线性最优状态调节器.pptVIP

离散状态调节器的结构图如图7-5所示B(k)由定理7-10可见,反馈增益矩阵取决于系统的系数矩阵A(k),,以及性能指标中的权矩阵,、和,而与初始状态无关。因此实现上图所示闭环最优控制时,可以离线算出,在线只进行的简单运算第62页，共90页，星期日，2025年，2月5日例7-8已知离散系统试求最优控制序列，使性能指标为最小。其中为正数解本例为离散状态调节器问题。由题意（A）另，得（B）另，算得第63页，共90页，星期日，2025年，2月5日定理7-4对于系统（7-26）和性能指标（7-27），若对于任意矩阵，有，且是如下黎卡提矩阵代数方程：7-28的解，则阵对完全可观的充分必要条件是为对称正定矩阵第30页，共90页，星期日，2025年，2月5日定理7-5对于无限时间定常状态调节器问题7-3,若阵对完全可控，阵对完全可观，其中，且任意，则存在唯一的最优控制(7-29)最优性能指标为(7-30)式中为对称正定常阵，是下列黎卡提矩阵代数方程的唯一解(7-31)第31页，共90页，星期日，2025年，2月5日7.2.3最优调节系统的渐进稳定性按定常调节器问题进行综合，可得最优调节系统，其闭环系统方程为(7-32)研究该最优调节系统渐进稳定的必要条件。定理7-6设线性定常系统(7-33)性能指标(7-34)第32页，共90页，星期日，2025年，2月5日7-35为渐进稳定的最优调节系统，为一个李雅普诺夫函数。其中，为对称正定常阵，是黎卡提矩阵代数方程7-31的唯一解。式中无约束；矩阵和是维数适当的常数矩阵。并且，和分别为非负定和正定对称矩阵。若阵对完全可控，阵对完全可观，其中，而任意，则闭环系统第33页，共90页，星期日，2025年，2月5日命题7-4对于系统（7-33）和性能指标（7-34）,已知阵对可控，且系统（7-33）的可控标准形为式中为可控对。假定不可观，其中。如果的特征值均具有负实部，则最优闭环系统是渐进稳定的。第34页，共90页，星期日，2025年，2月5日7.3具有给定稳定度的状态调节器问题7-4设线性定常系统状态方程(7-36)性能指标(7-37)式中无约束；矩阵和是维数适当的常数矩阵。并且，和分别为非负定和正定对称矩阵。，为已知值。要求确定最优控制，使性能指标7-37极小，并使最优闭环系统渐进稳定，其特征值实部小于第35页，共90页，星期日，2025年，2月5日7.3.1修正调节器问题的最优解设在问题7-4完全可控，完全可观，其中为任一使的矩阵。可控及可观的要求，对确保无限时间问题有解以及确定对闭环系统的稳定度约束使必需的。通过变换方法，可将问题7-4化为无限问题定常调节器问题，定义(7-38)(7-39)考查(7-40)第36页，共90页，星期日，2025年，2月5日(7-41)将式（7-38）和式（7-39）代入上式，得修正调节器性能指标(7-42)式中与仍然分别为非负和正定对称矩阵。对于系统（7-41）和性能指标（7-42），如果没有可控性和稳定性的附加约束，则这一最小化问题可能无解。第37页，共90页，星期日，2025年，2月5日根据线性系统理论，如下四