机械工程控制基础-时间响应分析.pptVIP

作业：1、时间响应、自由响应、强迫响应、零输入响应、零状态响应、瞬态响应、稳态响应的定义；3、写出一阶系统的传递函数（标明特征参数）；求出一阶系统的单位脉冲响应、单位阶跃响应并画出相应的响应曲线。课本P1133.4(2)(3)、3.7、3.92、分别说明系统特征根的实部、虚部对系统自由响应项有哪些影响？3.4二阶系统一、二阶系统的定义及参数特征参数：传递函数：微分方程：二阶系统ζ对二阶系统的特征根的影响1、二阶系统的单位脉冲响应二、二阶系统对典型输入信号的响应（t≥0）（有阻尼固有频率）不同阻尼比时的单位脉冲响应情况0ζ1（t≥0）（t≥0）（t≥0）2、二阶系统的单位阶跃响应X0(s)=H(s)Xi(s)（t≥0）（t≥0）（t≥0）（t≥0）（t≥0）二阶系统的单位阶跃响应ζ振荡性能3、1）上升时间tr令ζtrtr2）峰值时间tp令ζtptp3）最大超调量MpζMptpMp定义4）调整时间ts(t≥ts)(t≥ts)5)振荡次数N振荡周期振荡次数ζNωn响应速度tr、tp、tsζ振荡性能Mp、Ntr、tp4、（终值定理）=2sτ≥0.0236s工程控制基础第三章时间响应分析在输入信号作用下，在时域内求解运动方程，以获得系统的响应，从而对系统进行性能分析。时域分析法：时间响应：就是在时间域内对系统进行分析。第三章系统的时间响应分析3.1时间响应及其组成指系统的响应（输出）在时域的表现形式，或系统的动力学方程在一定初始条件下的解。一、基本概念1、实例分析：系统的时间响应（输出）：y(t)二、时间响应分析列写微分方程x(t)=求微分方程的解（即时间响应y(t)）(自由振动的频率)ω——外力作用下的强迫振动的频率；式中,根据初始条件，求微分方程解y(t)的系数A、B代入得自由响应——由系统的初始状态或输入引起的自由振动；强迫响应——由输入引起的强迫振动；零输入响应——系统的输入为零，由初始状态引起的自由响应；零状态响应——系统初态为零，仅由输入引起的响应。自由响应(ωn)强迫响应(ω)（零状态响应）（零输入响应）②③sinωntcosωntcosωty(t)=cosωnt①微分方程解y(t)的组成2、一般系统的时间响应分析：给定输入：x(t)系统的时间响应（输出）：y(t)（初始状态引起的自由响应）输入引起的自由响应输入引起的结论：1.系统的阶次n和特征根si取决于系统的固有特性，与系统的初态、输入无关。2.由y(t)=L-1[G(s)X(s)]所求得的输出是系统的零状态响应。3.对于线性定常系统，若x(t)引起的输出为y(t)，则x’(t)引起的输出为y’(t)，引起的输出为。对输入含多项导数项的线性定常系统即根据线性系统的叠加定理、微分定理系统的响应另外（a）特征根的实部为负3、系统特征根对系统自由响应项的影响（1）1）称作瞬态响应称作稳态响应【系统的稳定性】此时Re[si]的绝对值的大小，决定了它所对应的自由响应项衰减的快慢。（a）特征根的实部为负Re[si]绝对值越大，自由响应项衰减越快。对于稳定的系统（Re[si]0）【响应的快速性】（b）存在实部为正的特征根（2）（c）特征根的实部≤0（3）2）Im[si]绝对值越大，则自由响应项振荡频率越高，它影响着【系统响应的准确性】。3.2典型输入信号在控制工程中，常用的输入信号有两大类：其一是系统正常工作时的输入信号；其二是外加的测试信号。xi(t)=δ(t)=∞(t=0)0(t≠0)Xi(s)=1xi(t)=1h脉冲信号（1）单位脉冲信号控制系统中常用的测试信号xi(t)=u(t)=1Xi(s)=1/sxi(t)=r(t)=tXi(s)=1/s21t（2）（3）t212（4）（5）（6）3.3一阶系统传递函数为：1、一阶系统的数学模型：Xi(s)X0(s)G(s)=微分方程为：(T：一阶系统的时间常数)图3-2一阶系统的单位脉冲响应曲线ω(t)ω(t)=0.3682、一阶系统对典型输入信号的响应1）一阶系统的单位脉冲响应（t≥0）0.018-20.135对一阶系统而言，将其单位脉冲响应曲线衰减到初值的2%之前的过程定义为过渡过程，称此过程经历的时间为过渡过