仿生偏振导航传感器误差补偿技术研究.docxVIP

仿生偏振导航传感器误差补偿技术研究

目录

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1.1偏振导航技术发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.1.2仿生学在传感器领域的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

1.2.1偏振导航传感器误差来源分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

1.2.2误差补偿技术发展概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

1.4技术路线与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

仿生偏振导航传感器基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

2.1偏振光物理特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

2.1.1偏振态描述方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

2.1.2偏振转换现象．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

2.2仿生偏振导航传感器原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

2.2.1传感器结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

2.2.2信号采集与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

2.3传感器误差分析与建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

2.3.1主要误差来源．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

2.3.2误差模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

基于仿生原理的误差补偿算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

3.1仿生启发与误差补偿思路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

3.1.1仿生导航策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

3.1.2误差补偿原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

3.2基于生物形态的误差补偿算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

3.2.1自适应权重分配算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60

3.2.2模糊逻辑补偿模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64

3.3基于生物学习机制的误差补偿算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67

3.3.1神经网络补偿模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70

3.3.2贝叶斯学习方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71

误差补偿算法仿真验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74

4.1仿真实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75

4.1.1硬件平台．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．77

4.1.2软件平台．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．81

4.2仿真实验场景设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．83

4.2.1不同环境条件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．84

4.2.2不同误差干扰．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．86

4.3仿真结果分析与比较．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．