捷联惯导实验数据分析与解算结果展示.pdfVIP

捷联惯导实验说明

一、数据说明

数据文件中含有三轴加计、陀螺等传感器的输出，以及最终捷联惯导的解算

结果。陀螺、加计均在北东地（NED）坐标系下，捷联结算结果也在北东地

坐标系下表示。

1.数据文件：IMU_data_m.xls

2.数据文件说明

如表1所示，前12列为捷联惯导解算可能用到的数据，13-21列数据为捷联

惯导的解算结果，可与自己的解算结果做对比。

表1捷联惯导数据说明

数据列数内容单位

1time/时间s

2wx/北向陀螺rad

3wy/东向陀螺rad

4wz/地向陀螺rad

5ax/北向加计m/s2

6ay/东向加计m/s2

7az/地向加计m/s2

8GPSlat/GPS纬度rad

9GPSlon/GPS经度rad

10GPSh/GPS高度m

11GPSv/GPS水平速度m/s

12yaw/磁航向°

13SINSlat/捷联纬度解算结果rad

14SINSlon/捷联经度解算结果rad

15SINSh/捷联高度解算结果m

16SINSvn/捷联北向速度解算结果