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;4.1运动学基本问题
4.2运动链
4.3正运动学
4.4逆运动学
4.5PUMA560机械臂运动学;;;;;为了使问题简单易懂，先以二自由度的机器人手爪为例来说明。
右图为二自由度机器人手部的连杆机构。由于其运动主要由连杆机构来决定，所以在进行机器人运动学分析时，大多数是把驱动器及减速器的元件去除后来进行分析的。;图中的连杆机构是两杆件通过转动副连接的关节结构，通过确定连杆长度l１、l２以及关节角θ１、θ２，可以定义该连杆机构。
在分析机器人末端手爪的运动时，若把作业看作主要依靠机器人手爪来实现的，则应考虑手爪的位置（图中点Ｐ的
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