《工业机器人现场编程与调试一体化》课件模块四 一般轨迹类工作站的现场编程.pptxVIP

模块四一般轨迹类工作站的现场编程;任务一认识轨迹类工作站;d)激光切割;轨迹类工作站;任

务

目

标;—典型轨迹类工业机器人及其工作站;(3)五轴工业机器人

(4)六轴工业机器人;2.工作站

(1)简易焊接机器人工作站

该工作站设备操作简单，成本较低，故障率低，经济效益好；但是由于工件是固定的，无法改变位置，因此无法应用在复杂焊缝的工况中。;(2)焊接机器人+变位机组合的工作站(非协同作业)

1)回转工作台+焊接机器人工作站

2)旋转-倾斜变位机+焊接机器人工作站;3)翻转变位机+焊接机器人工作站

4)龙门架+焊接机器人工作站

5)轨道式焊接机器人工作站;二、点焊工业机器人

1.内藏式焊钳

其优点是二次电缆较短，变压器的容量可以减小，但是使机器人本体的设计变得复杂。

2.分离式焊钳

其优点是减小了机器人的负载，运动速度高，价格便宜。;一体式焊钳点焊机器人;—典型轨迹类作业的规划;2.轨迹涂胶装配任务

3.装配

4.箱体表面涂装

涂装作业程序点说明见表，涂装流程如图所示。;涂装作业程序点说明;5.涂装机器人作业示教流程

(1)示教前的准备

(2)新建作业程序

(3)程序点输入(表)

(4)设定作业条件

(5)检查试运行

(6)再现涂装;二、点焊

点焊通常是用于板材焊接。;1.TCP点确定;点焊机器人运动轨迹;2.操作

(1)示教前的准备

1)件表面清理。

2)工件装夹