面向高铁桥梁检测的大跨度机器人动力学分析与研究.pdfVIP

技术应用Techniqueandapplication

面向高铁桥梁检测的大跨度机器人动力学

分析与研究

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梁培栋李浩源陈照波周萍陈超

（1泉州通维科技有限责任公司，福建泉州，362000；2哈尔滨工业大学，哈尔滨，150006；3哈尔滨国铁科技集

团股份有限公司，哈尔滨，150029）

摘要

高铁桥梁检测机器人水平跨度大，液压系统复杂，对检测机器人虚拟样机进行动力学仿真分析，获得各液压缸和回转

机构的输出力和输出力矩，测量合成质心运动轨迹后进行防倾覆稳定性分析和刚柔耦合动力学分析，获得机车在不同速度

曲线下高铁桥梁检测机械臂末端的振动情况。对仿真结果进行分析，可以认为高铁桥梁检测机器人工作过程中不会发生倾

覆危险，在机车运动时加速度越平滑，机械臂末端整体振动越小，但控制复杂度也会相应增加。

关键词：机器人；高铁桥梁检测；动力学分析；防倾覆；刚柔耦合；速度规划；合成质心

中图分类号：TP242；TH113.2文献标识码：A

0引言增加配重、在车辆底盘安装支腿等措施，但为提高桥梁

随着我国高速铁路桥梁里程的不断增加，传统的人检测的效率，缩短检测准备时间，高铁桥梁检测机器人

工方法已经无法应对桥梁检测任务量大、窗口期短和危采用了轻量化设计，一回转台没有添加平衡配重，而是

险性高等问题，搭载多个病害检测云台的高铁桥梁检测利用平板车自重来平衡倾覆力矩，同时由于机器人是在

机器人具有检测效率和准确率高、无人化、智能化、夜铁轨上行驶，不能安装道路桥梁检测车的支腿，因此需

间工作性能好的优势，能有效提升检测效率，避免人工要对其进行防倾覆稳定性校核。

检测带来的安全隐患。高铁桥梁检测机器人的工作流程李荣超[1]通过SolidWorks软件建立折臂式桥梁检测

如下：车的三维模型，导入ADAMS中生成虚拟样机，编写自

1）机车带动搭载检测机械臂的平板车到达待检桥梁定义测量函数获得质心运动轨迹，进行桥侧防倾覆分析；

工位；荆蓓[2]等设计了公路桥梁无人检测设备，并进行了设备

2）机械臂各关节依次展开，将伸缩臂上搭载的检测的防倾覆稳定性分析；刘建伟[3]分析了影响集装箱跨运

设备送至桥下；车侧翻稳定性的因素，对侧翻稳定性进行了更加细化的

3）检测设备到达目标位置，开始对桥梁梁拱、桥墩研究。

等位置进行病害检测；由于搭载检测设备的水平伸缩臂跨度较大，在机车

4）检测任务完成，机械臂逆序收回，机器人前往桥前进时容易产生较大晃动，因此需要对关节速度曲线进

梁下个工位继续进行检测。行合理规划。王玉超[4]分析了玻璃搬运机器人的工作路

针对高铁桥梁检测任务量大、检测空窗期短、跨山径，提出了一种基于四次多项式的优化S形速度曲线，但

跨水、地理空间跨度大等问题，要求机械臂具有足够的只对比了速度曲线的平滑度，没有对响应做量化分析；

稳定性，展开过程中不会发生倾覆危险，同时检测时机管恋哲[5]等建立了刚柔耦合的机械臂模型，对不同关节

械臂不能有过大晃动，以免影响检测结果的准确性。目摩擦系数的情况进行了动力学分析，获得机械臂的末端

前为防止桥梁检测设备发生倾覆，多采用在一回转台上抖动情况；杜雷雨[6]等进行了三级海况下船用起重机的

基金项目：黑龙江省“百千万”工程科技重大专项（SC2021ZX02A0040）。