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上肢康复机器人结构设计及高效运动规划技术研究

目录

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2国内外研究现状分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.3具体研究内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

1.4论文整体布局说明．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

上肢康复机器人体系构成分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.1机器人的机械组成部分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.1.1关节结构与传动系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.1.2执行单元与基座构造优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

2.1.3移动平台与连接件选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

2.2机器人的传感系统配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

2.2.1位置传感