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第６３卷第１期农业装备与车辆工程２０２５年１月
Ｖｏｌ.６３Ｎｏ.１ＡＧＲＩＣＵＬＴＵＲＡＬＥＱＵＩＰＭＥＮＴ＆ＶＥＨＩＣＬＥＥＮＧＩＮＥＥＲＩＮＧＪａｎｕａｒｙ２０２５
－
ｄｏｉ:１０.３９６９/ｊ.ｉｓｓｎ.１６７３３１４２.２０２５.０１.０１７
基于ＭＡＴＬＡＢ的应急救援机器人工作装置运动学分析
１１ꎬ２１ꎬ２１１
程潜ꎬ张大庆ꎬ唐琦军ꎬ彭轩昂ꎬ阳松波
(１.湖南农业大学机电工程学院ꎬ湖南长沙４１０１２８ꎻ２.山河智能装备股份有限公司ꎬ湖南长沙４１０１３１)
摘要:为了拓展应急救援机器人的作业范围、提高作业灵活性ꎬ对团队研制的带有伸缩臂、最大伸缩量可达１.２ｍ
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的工作装置进行运动学建模与仿真ꎮ采用改进的ＤｅｎａｖｉｔＨａｒｔｅｎｂｅｒｇ(ＤＨ)参数法建立机械臂的运动学模型ꎬ结合
几何法与解析法求解正逆运动学方程ꎮ通过ＭＡＴＬＡＢ中的ＲｏｂｏｔｉｃｓＴｏｏｌｂｏｘ进行仿真ꎬ探讨属具换装过程的轨迹规
划ꎬ包括笛卡尔坐标空间路径规划和关节空间多项式轨迹规划ꎬ确保了机械臂在执行换装任务时各个关节的运动
平滑无突变ꎮ对得出的各个关节的位移、速度、加速度曲线进行分析可知ꎬ经过规划后各个关节运动平滑且无突
变ꎬ验证了运动学模型的准确性ꎮ分析增加伸缩臂后的工作装置作业包络图ꎬ相较于无伸缩臂的工作装置作业范
围增加了８５.１５％ꎬ优于常规挖掘机的作业范围ꎮ结果可为机器人工作装置的运动规划及智能控制提供理论基础
和技术支持ꎮ
关键词:应急救援机器人ꎻ工作装置ꎻ运动学建模ꎻ轨迹规划ꎻＭＡＴＬＡＢ仿真
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中图分类号:ＴＵ６２１文献标识码:Ａ文章编号:１６７３３１４２(２０２５)０１００９６０７
引用格式:程潜ꎬ张大庆ꎬ唐琦军ꎬ彭轩昂ꎬ阳松波.基于ＭＡＴＬＡＢ的应急救援机器人工作装置运动学分析[Ｊ].农
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业装备与车辆工程ꎬ２０２５ꎬ６３(０１):９６１０２.
ＡｎａｌｙｓｉｓａｎｄｖａｌｉｄａｔｉｏｎｏｆｅｍｅｒｇｅｎｃｙｒｅｓｃｕｅｒｏｂｏｔｗｏｒｋｄｅｖｉｃｅｂａｓｅｄｏｎＭＡＴＬＡＢ
１１ꎬ２１ꎬ２１１
ＣＨＥＮＧＱｉａｎꎬＺＨＡＮＧＤａｑｉｎｇꎬＴＡＮＧＱｉｊｕｎꎬＰＥＮＧＸｕａｎａｎｇꎬＹＡＮＧＳｏｎｇｂｏ
(１.ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇꎬＨｕｎａｎＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙꎬＣｈａｎｇｓｈａ４１０１２８ꎬＨｕｎａｎꎬＣｈｉｎａꎻ
２.ＳｕｎｗａｒｄＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＥｑｕｉｐｍｅｎｔＣｏ.ꎬＬｔｄ.ꎬＣｈａｎｇｓｈａ４１０１３１ꎬＨｕｎａｎꎬＣｈｉｎａ)
Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ｔｏｅｘｐａｎｄｔｈｅｏｐｅｒａｔｉｏｎｒａｎｇｅａｎｄｅｎｈａｎｃｅｔｈｅｏｐｅｒａｔｉｏｎｆｌｅｘｉｂｉｌｉｔｙｏｆｔｈｅｅｍｅｒｇｅｎｃｙｒｅｓｃｕｅｒｏｂｏｔꎬｔｈｅｔｅａｍｄｅｖｅｌｏｐｅｄａｓｅｔｏｆ
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