图像测量第五章.pptVIP

?影响距离图像测量精度的因素距离图像的高精度测量受测量过程中所使用的方法的制约在组合式二值编码模式光投影法的例子中，图像的二值化处理对于确定图像像素相应的空间编码值起着至关重要的作用。如果由于处理方法不当，使得在二值化过程中引入较大的测量误差，则这种误差将直接影响到距离的测量精度本身。投影仪2值图像输入图像第29页，共43页，星期日，2025年，2月5日?影响距离图像测量精度的因素距离图像的高精度测量受摄像机参数和投影仪参数等系统参数的校准精度的制约XwYwZw第30页，共43页，星期日，2025年，2月5日?影响距离图像测量精度的因素距离图像的高精度测量提高系统距离测量精度的一些考虑：（1）提高投影仪和摄像机的空间分辨率；（2）减少二值化过程中引入的测量误差；（3）提高投影仪和摄像机参数的标定精度。（2）减少二值化过程中引入的测量误差；第31页，共43页，星期日，2025年，2月5日第1页，共43页，星期日，2025年，2月5日老哥，我打的地方，你看见了吗？投影仪摄像机是有红色标记的地方吧？看见了，看见了。?投光：变无源/被动为有源/主动打哪指哪,易认！主动式三角测量法第2页，共43页，星期日，2025年，2月5日?模式光投影法光点投影法光条投影法组合光投影法编码模式光投影法?光点组合?光条组合?光点光条组合?灰度编码?彩色编码?组合式二值编码?时间编码主动式三角测量法第3页，共43页，星期日，2025年，2月5日?光点投影法无投光图像摄像机投影仪光点点状投影光视线2值图像-投光图像阈值(xp,yp)(xi,yi)二维扫描待求物点的三维信息可由投影光束所确定的直线和对应像点的视线在空间中的交点所给出。光点投影法以二维顺序扫描的方式实现对测量空间的编码。主动式三角测量法第4页，共43页，星期日，2025年，2月5日?光点投影法优点：处理简单、可靠。缺点：需要用光点对待测物体进行二维扫描，以得到整幅图像上各像点所对应的物点的三维信息。为了检测出图像中的一个光点以得到该点所对应的的测量数据，需对整幅图像进行处理。?测量时间长，不能满足某些对实时性要求高的应用需求。主动式三角测量法第5页，共43页，星期日，2025年，2月5日?光条投影法一维扫描摄像机投影仪光条视线2值图像狭缝投影光(xp,yp)(xi,yI)待求物点的三维位置信息可由狭缝光在空间中形成的平面和对应像点的视线在空间中的交点所给出。-阈值投光图像无投光图像光条投影法以建立投射狭缝光的时间序列的方式实现对测量空间的编码。主动式三角测量法第6页，共43页，星期日，2025年，2月5日?光条投影法中使用的投影仪激光源旋转机构平面镜平面光机械扫描方式主动式三角测量法第7页，共43页，星期日，2025年，2月5日?光条投影法中使用的投影仪电子扫描方式通过计算机控制狭缝状光栅的开闭状态可形成所需要的、用于照射被测物体的平面光。控制器狭缝状光栅掩膜可以按任意编制的顺序打出平面光，也可以同时打出多个平面光。主动式三角测量法第8页，共43页，星期日，2025年，2月5日?灰度编码模式光投影法在投影仪光源的前方放置一掩膜。其中，掩膜上由xp所定义的狭缝处的透光率为f(xp)。如果适当选择f(xp)的取值，使不同的xp所对应的f(xp)的取值各不相同，那么，当投影仪经由这样一个掩膜向待测物体投光时，投射到待测物体上的光的强度将随狭缝方向的变化而变化,从而完成对测量空间的编码。摄像机投影仪等灰度线视线差分图像透光率受控的狭缝投影光(xp,yp)(xi,yI)-投光图像无投光图像主动式三角测量法第9页，共43页，星期日，2025年，2月5日?灰度编码模式光投影法优点：只需要进行一次投光即可得到图像上各像点的空间编码值,特别适用于运动物体的测量。缺点：（1）需要高S/N的图像传感器。（2）易受物体本身反射特性的影响。（3）易受环境背景光的影响。（4）易受物体间存在的相互反射的影响。主动式三角测量法第10页，共43页，星期日，2025年，2月5日?彩色编码模式光投影法在投影仪光源的前方放置一掩膜。其中，掩膜