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两轮配送车平衡控制系统设计与优化研究
目录
内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
1.4技术路线与研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
理论基础与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
2.1两轮自平衡运动机理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
2.2主要技术参数计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
2.2.1车体姿态动力学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
2.2.2滚动摩擦与轮胎模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
2.3常用控制策略概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
2.4本章小结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
平衡控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
3.1整体系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
3.2硬件平台选型与构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
3.2.1主控单元选用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
3.2.2传感器模块配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
3.2.3执行机构选配．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
3.3控制算法设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
3.3.1姿态检测与信息融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
3.3.2状态观测器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
3.3.3比例微分以及改进型控制器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
3.4系统软件流程设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
3.5本章小结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
系统仿真与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59
实验平台搭建与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61
5.1物理样机组装与调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63
5.2实验方案设计与方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67
5.2.1平衡性测试实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70
5.2.2跟随轨迹测试实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74
5.2.3加速与制动测试实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78
5.3实验数据采集与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79
5.4实验结果评估与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．82
5.5本章小结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．83
系统优化研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．84
6.1性能指标优化分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．86
6.2基于参数整定的优化方法．．．．．．．
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