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基于模糊PID控制方法的列车速度控制

周洪斌

qE京铁路局北京电务段100054)

[摘要]针对列车运行系统的非线性特性，本文提出一种利用模糊算法在线调整PID参数的控制方法，并应用于ATO~Il动驾驶中的列车运行速度控制。通过

Matlab~真，结果表明本方法能够控制列车实现对目标速度的跟踪运行。

[关键词]模糊PID控制；列车自动控制仿真；MATLAB

中图分类号：U284；TP273文献标识码：A文章编号：1009—914X(2014)18一Ol11-01

1．概述s(k-I-1)=()+T)

列车运行控制系统地面信号、调度命令等行车指挥命令为依据，结合各v(k+1)=v(k)+(u(k)一w(V())一g()))T

种运行条件对列车的启动、加减速、惰行、制动、停车等操作控制“】。但列车运行))=d)+bv(k)+c(4．1)

g(())=lsin((()))

过程极其复杂，它受许多因素的影响，如线路条件、环境条件、列车司机熟练操

作程度等。在不同的工况下，如何实现高效的ATO成为人们关心的焦点问题之其中a、b、c为经验常数，不同型号的机车及客车取值不同，这里假设其最大值

一。本文在研究讨论传统基于PID控制的ATO速度控制策略的基础上，分析其分别是0．∞15，0．27，215。w(v)是作用在单位质量上的基本阻力，g()是作用在单

缺点和不足，提出了利用模糊算法改进PID控制参数的方法，并利用MATLAB位质量上的附加阻力，a()是位移S处的加算坡道的坡度角，T为采样周期。

进行了仿真和结果比对。仿真所使用的线路模型总长为36．28km，其中含有一段长为9．68kni的上

坡道，坡度为15％o。

2．通过模糊规则调整PID参数的方法

4．仿真结果分析

PID是一种线性调节器，以列车制动模型理论和经验公式为基础来实现列

列车运行的目标速度曲线全程分为54操作阶段：启动与加速阶段，匀速运

车的运行控制和速度调整。连续PID的控制规律为：

行阶段，爬坡阶段，匀速运行阶段和制动停车阶段。在MATLAB中进行仿真后

．n

“(f)=[P(f)+1／’If)+“f](1)输出的速度跟踪结果如图1所示，图中蓝线表示实际的速度曲线，可以看出列车

为了对PD【参数进行在线调整，我们通过制定模糊规则，用模糊控制器进行比较准确和平稳的跟踪了目标速度曲线。

处理。偏