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4典型环节及其传递函数1、比例环节（又叫放大环节）特点：输出量按一定比例复现输入量，无滞后、失真现象。运动方程:c(t)=Kr(t)K——放大系数，通常都是有量纲的。传递函数：2-3控制系统的复数域数学模型—传递函数

例1：输入：?(t)——角度E——恒定电压

输出：u(t)——电压运动方程：u(t)=K?(t)传递函数：K——比例系数，量纲为伏/弧度。

例2：输入：n1(t)——转速Z1——主动轮的齿数

输出：n2(t)——转速Z2——从动轮的齿数运动方程：传递函数：

其它一些比例环节

特点：动态过程中，输出量正比于输入量的变化速度。0102运动方程：03传递函数：2、微分环节

例1RC电路

设：输入——ur(t)输出——uc(t)消去i(t)，得到：运动方程： 传递函数：（Tc=RC）当Tc1时，又可表示成：

特点：输出量的变化速度和输入量成正比。运动方程：传递函数：0102033、积分环节

输入为r(t)，输出为c(t)运动方程：传递函数： （T=R1C）020301例1：积分电路

4、惯性环节(又叫惰性环节)特点：此环节中含有一个独立的储能元件，以致对突变的输入来说，输出不能立即复现，存在时间上的延迟。运动方程：传递函数：RC充电电路时间常数T＝RC，当T小时，充电快

例：单容水槽（水位控制系统的被控对象）

5、振荡环节特点：包含两个独立的储能元件，当输入量发生变化时，两个储能元件的能量进行交换，使输出带有振荡的性质。运动方程：传递函数：式中：?——阻尼比，T——振荡环节的时间常数。)(sR)(sC12122++TssTV)(sR)(sC12122++TssTV

消去中间变量i(t)得到运动方程：贰解：壹传递函数：叁例1：RLC电路

输入----------力：f(t)，输出----------位移：x(t)。微分方程12345传递函数：式中：K——弹簧弹性系数；M——物体的质量，B——粘性摩擦系数。例2：机械装置

特点：此环节的输出量不仅与输入量本身有关，而且与输入量的变化率有关运动方程：传递函数：G(s)=Ts+1 6、一阶微分环节

RC电路

一阶微分环节可看成一个微分环节与一个比例环节的并联，其传递函数和频率特性是惯性环节的倒数。

特点：输出与输入及输入一阶、二阶导数都有关运动方程：传递函数：可以看出，二阶微分环节的传递函数是振荡环节的倒数。7、二阶微分环节

8、延迟环节（时滞、滞后）特点：c(t)完全复现r(t)，但滞后一个固定时间在实际中，大量系统都存在滞后，当滞后不严重时，常忽略。但延迟较大时，不可忽略。0t1r(t)0t1c(t)tt

有纯延迟的单容水槽

递函数。例如：前面介绍的振荡环节中两个例子，一个是机械系统，另一个是电气系统，但传递函数的形式完全相同。不同物理性质的系统，可以有相同形式的传时，就可能得到不同形式的传递函数。例如：电容：输入—电流，输出—电压，则是积分环节。反之，输入—电压，输出—电流，则为微分环节。同一个系统，当选取不同的输入量、输出量小结

2-4控制系统的结构图及信号流图反向通道函数误差前向通道函数引出点输入输出比较点控制系统的结构图是描述系统各组成元件之间信号传递关系的数学图形＝原理图＋元件数学模型。特点：直观。1控制系统结构图的组成和绘制

方框图（结构图）的四要素：（1）方框（方块）:表示输入到输出单向传输间的函数关系。G(s)R(s)C(s)图2-11方框图中的方框信号线方框r(t)c(t)信号线：带有箭头的直线，箭头表示信号的流向，在直线旁标记信号的时间函数或象函数。

+X1X1+X2X2+X1X1X2+X2-X3比较点示意图X3-（2）比较点（汇合点、综合点）两个或两个以上的输入信号进行加减比