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中国新技术新产品2025NO.4（上）

高新技术

清淤机器人导航定位及控制系统的设计与实践

徐 莉

（山东智臣自动化科技有限公司，山东淄博255000）

摘 要：为了提高清淤机器人的工作效率，本文融合PLC技术、模糊算法与PID控制技术，设计了一套清淤机

器人的导航定位及控制系统。该系统由硬件和软件2个部分组成。硬件部分包括导航定位模块、控制模块、液压

动力模块以及辅助控制模块；软件部分包括PLC与PC机的通信流程以及PID控制器的实现。软硬件模块相互配

合，共同完成清淤机器人智能化控制。试验结果表明，应用该系统后，清淤机器人偏航角稳定时间为10s，基本

达到预期要求。系统性能良好，可以应用于清淤机器人设计与制造中。

关键词：清淤机器人；导航定位；控制系统

中图分类号：TP 242 文献标志码：A

，：，

随着现代科学技术快速发展工业领域逐渐采用清淤机器理如下清淤机器人启动后利用机器人本体上安装的电磁

，，

人完成清淤工作极大程度地提升了清淤效率并且减少清淤、、、

换向器摄像头陀螺仪编码器和水枪泵等装置自动采集

。，

对人员身体健康的危害经过大量实践可知传统的清淤机器

，

机器人运行情况及其周边环境相关数据这些数据经过初步

，，

人采用惯性导航模式随着机器人运行时间不断增加导航误

，，

处理后通过以太网传输至集中控制台进行进一步的计算与

，，

差逐渐增大降低了机器人作业效率不能满足现代工业领域

，，

分析生成机器人的运行轨迹控制指令并对机器人本体进行

[1]

。，

清淤工作的要求针对这种情况本文设计了一种清淤机器

，。

控制从而实现机器人的自动导航定位与运行

，。

人导航定位以及控制系统进一步提升清淤机器人运行效果

2 硬件设计

1 系统总体框架设计

本文针对清淤机器人控制需求设计一种导航定位以及2.1 导航定位模块