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北京理工大学2025年智能无人系统技术试验班优秀团队评选试题及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、简答题

1.简述智能无人系统中的传感器融合技术及其主要优势。

2.描述PID控制器在无人系统姿态控制中的应用原理及其关键参数整定方法。

3.比较并说明视觉传感器和激光雷达在无人系统环境感知中的优缺点。

4.解释什么是无人系统的路径规划，并简述基于A*算法的路径规划基本思想。

5.阐述机器学习在无人系统自主决策中的应用方式及其面临的挑战。

二、论述题

1.结合具体应用场景，论述无人集群协同作业的优势及其面临的关键技术挑战。

2.探讨无人系统在人机交互方面的发展趋势，并分析当前存在的主要问题及可能的解决方案。

三、设计题

设计一个用于室内导航的简易无人机器人系统，需要说明系统的总体架构、关键硬件选型依据以及核心软件功能设计思路。

试卷答案

一、简答题

1.传感器融合技术及其主要优势：

*答案：传感器融合技术是指将来自多个传感器的信息进行组合、处理和融合，以获得比单个传感器更准确、更可靠、更全面的环境信息或系统状态信息的技术。主要优势包括：提高信息精度和可靠性（冗余备份）、增强环境感知能力（获取多维度信息）、扩展传感器功能（融合不同类型信息）、降低系统复杂度（可能减少单个高精度传感器需求）。

*解析思路：本题考察对传感器融合基本概念和优势的理解。需要首先定义传感器融合，然后重点阐述其带来的核心价值，如信息质量提升（精度、可靠性）、感知能力增强（多维度、更全面）以及潜在的系统能力扩展和复杂度降低。结合无人系统对环境感知的高要求进行说明。

2.PID控制器在无人系统姿态控制中的应用原理及其关键参数整定方法：

*答案：原理：PID控制器通过计算期望姿态与实际姿态的误差，并分别对误差进行比例(P)、积分(I)、微分(D)处理，生成控制量，用于调整执行机构（如电机），以消除姿态误差，使无人系统保持稳定或跟踪期望姿态。P项反映当前误差，I项消除稳态误差，D项预测未来误差并抑制超调和振荡。关键参数整定方法：常用方法有经验法、阶跃响应法、Ziegler-Nichols方法等。经验法凭经验调整；阶跃响应法通过分析系统响应曲线确定参数；Ziegler-Nichols方法基于临界增益和临界周期计算经验公式确定参数。目标是使系统响应快速、稳定、超调小。

*解析思路：本题考察PID控制器的原理和应用。需要解释PID的三个组成部分（P、I、D）及其在姿态控制中的作用，说明其如何形成控制信号。然后，需要介绍至少一种常见的PID参数整定方法，并简述其基本思想。最后可以简要说明整定的目标（快速、稳定、小超调）。

3.视觉传感器和激光雷达在无人系统环境感知中的优缺点：

*答案：视觉传感器（摄像头）：优点是信息丰富、成本相对较低、能识别物体类别和颜色；缺点是易受光照条件影响（强光、弱光、逆光）、计算量大、距离探测能力有限、难以精确测距。激光雷达（LiDAR）：优点是测距精度高、不受光照条件影响、可精确获取距离信息；缺点是成本较高、对雨雪雾等恶劣天气敏感、信息量相对较少（主要是距离点云）、可能受地面反光干扰。

*解析思路：本题要求比较两种主流感知传感器的特性。需要分别列出每种传感器的突出优点和主要缺点，并进行对比。可以从性能（精度、范围、鲁棒性）、成本、信息维度等多个角度进行比较，结合无人系统在不同场景下的需求进行分析。

4.无人系统的路径规划及其基于A*算法的基本思想：

*答案：路径规划是指为无人系统规划从起点到目标点的无碰撞、最优（或次优）路径的过程。基本思想：A*算法是一种启发式搜索算法，它结合了Dijkstra算法的完备性和贪婪最佳优先搜索的效率。它通过评估每个节点的“代价函数f(n)=g(n)+h(n)”来选择下一个要扩展的节点，其中g(n)是从起点到当前节点n的实际代价，h(n)是节点n到目标点的估计代价（启发式函数）。算法在扩展节点时，优先扩展f(n)值最小的节点，逐步向外扩展，直到找到目标节点，从而找到一条满足约束的路径。

*解析思路：本题首先需要定义路径规划的概念。然后重点解释A*算法的核心思想，包括其作为启发式搜索的特点，明确代价函数f(n)的组成（实际代价g(n)和启发式代价h(n)），并说明算法如何利用这个代价函数来指导搜索过程，最终找到路径。

5.机器学习在无人系统自主决策中的应用方式及其面临的挑战：

*答案：应用方式：机器学习可用于无人系统的感知信息处理（如目标识别、场景理解）、路径规划（如