材料成型设备第四章微机控制.pptVIP

表4-3常见被调量PID参数经验选择范围被调量特点参数KpTi/minTd/min流量时间常数小，并有噪声，故Kp比较小，Ti较小，不用微分1～2.50.1～1温度对象有较大滞后，常用微分1.6～53～100.5～3压力对象的滞后不大，不用微分1.4～3.50.4～3液位允许有静差时，不用积分和微分1.25～5第29页，共46页，星期日，2025年，2月5日2.4PID控制系统实例2.4.1厚壁管全位置焊接变增益PID弧长调节必要性厚壁管窄间隙全位置TIG焊弧长调节一般可以分为弧光传感、电磁传感和弧压传感。应用弧光传感是通过测量弧光的整体光强来测量弧长，与给定值相比，差值经过一定的算法输出信号控制弧长；电磁传感是根据弧长变化引起电磁变化，再将电磁信号转化成电信号控制弧长；以上两种弧长调节控制器辅助装置复杂，在生产应用中受到限制。采用弧压传感控制电弧长度的技术较为成熟，而且制造成本低，同时通过控制弧压控制弧长符合焊接操作者的传统习惯，所以目前大多自动焊接操作机都采用弧压传感控制弧长，通过计算机控制和先进的控制算法可实现焊枪运行平稳，控制精度较高，完全能够满足焊接生产要求。全位置TIG管在焊过程中，由于钨极的烧损、前道焊缝的成形、熔池变化、焊件几何形状及全位置空间变化等因素的影响，只有采用弧长调节功能，才能维持电弧长度的恒定。弧长过短，则电极和工件容易短路而损坏电极，也使电极金属落进熔池造成夹钨；弧长过长，电弧的有效加热面积增大，使熔深减小熔宽增加从而影响焊缝成形；使用脉动添丝时，弧长调节重要性就更为突出。第30页，共46页，星期日，2025年，2月5日2.4.2弧长调节系统的硬件组成弧长调节系统的硬件主要由焊接电源、弧长调整机构、弧压信号采样系统和单片机接口电路及力矩电机驱动电路组成。控制系统结构如图2-12所示。图2-12焊接电流和弧长控制系统结构图第31页，共46页，星期日，2025年，2月5日在本控制系统中，电机的控制是采用脉宽调制(PWM)方式进行的。位置控制是采用控制弧压来间接控制弧长。当单片机采样到弧压偏差后，采用一定的控制算法，给定控制电压（0～5V）来控制脉宽调制芯片TL494输出脉冲的占空比，经功率放大为力矩电动机电枢上电压来控制其转速，辅助以位控方式控制转动方向和转动与否，实现弧长控制（即位置控制）。力矩电动机驱动电路原理如图2-13所示。图2-13力矩电动机驱动电路原理图第32页，共46页，星期日，2025年，2月5日2.4.3弧长调节可变增益PID控制器的设计在电弧长度与弧压之间的线性关系基础上，可以用线性数字PID控制来实现弧长的自动调节。弧长控制应力求超调量小，而调节时间短，因而采用PID调节。连续PID控制器的理想方程为：(2-16)其中e(t)——控制器输入信号u(t)——控制器输出信号 ——控制器放大系数 ——控制器积分时间常数——控制器微分时间常数第33页，共46页，星期日，2025年，2月5日第1页，共46页，星期日，2025年，2月5日

4.1PID控制器数字化4.1.1模拟PID控制器PID控制器的理想化方程为：

PID调节器:按偏差的比例，积分和微分进行控制的调节器。式中，e(t)为控制器输入信号，一般为输入信号与反馈信号之差；u(t)为控制器输出信号，一般为给予受控对象的控制信号；Kp为控制器放大系数；Ti为控制器积分时间常数；Td为控制器微分时间常数。第2页，共46页，星期日，2025年，2月5日4.1.2PID控制算法的数字实现计算机控制是一种采样控制，它只能根据采样时刻的误差值计算控制变量u。因此模拟PID控制算法公式中的积分项和微分项不能直接准确计算，只能用数值计算的方法逼近。单片微机闭环控制系统框图当采样时间T很小时，可以通过离散化，将这一方程直接化为差分方程。用一阶差分代替一阶微分，用累加代替积分。这时可用矩形或梯形积分来连续积分的近似值。用矩形积分时得：第3页，共46页，星期日，2025年，2月5日位置算法k-1次采样的输出为:式中:?k次采样的输出为:两式相减第4页，共46页，星期日，2025年，2月5日增量式控制的优点：（1）计算机只输出增量，误差动作影响小。（2）算式中不需要累加，增量字与最近几次采样值有关。（3）任何故障，或者切换时，冲击小。位置式或增量式算法框图增量式PID算法增量式PID控制：只计算控制量