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叶业控制计算机曳圆园圆4年第猿7卷第4期1
网带电作业机器人的人机共融控制系统设计鄢
Human-robotSharedControlSystemforDistributionNetworkLiveWorkingRobot
单晓锋唐旭明陈良帅渊国网安徽省电力有限公司淮南供电公司袁安徽淮南232007冤
李阳鸿王亚豪郑立柏光瑞陈宇涛何海洋董二宝
渊中国科学技术大学工程科学学院精密机械与精密仪器系袁安徽合肥230027冤
摘要院提出了一种用于配电网机器人作业的共融控制系统袁该系统具有动态的控制权重分配以实现遥操作和自主导航
的切换遥系统赋予了本地操作员最高的控制权限袁本地端手柄设备实时检测用户的输入力袁其结果用于生成机器人自主性
和用户远程控制的权遥控制系统可以确保专业操作员和机器人自主的两个命令的同步袁并将它们结合起来确定远程机器
人的运动遥在实验室构建的机器人平台上的实验结果表明了该方法的有效性遥通过多组跟踪目标点实验进行了测试袁以比
较纯手动远程控制和所提出的融合控制方法的综合性能遥实验结果表明袁与纯手动控制相比袁人机共融控制器提高了跟踪
的成功率和效率遥
关键词院人机共融曰配电网作业机器人曰人机协作
Abstract:Inthispaper,asharedcontrolsystemfordistributionnetworkrobotoperationsisproposedwithdynamic
sharedweightassignmenttoenableswitchingbetweenteleoperatedandautonomousnavigationagents.Thesystemgrants
thehighestcontrolauthoritytothelocaloperator.Thelocalend-handledevicedetectstheusersinputforceinrealtime
andtheresultsareusedtogeneratesharedweightsforrobotautonomyanduserremotecontrol.Thecontrolsystemen鄄
suressynchronizationofthetwocommandsoftheprofessionaloperatorandrobotautonomyandcombinesthemtodeter鄄
minethemotionoftheremoterobot.Experimentalresultsonalaboratory-builtrobotplatformdemonstratetheeffectiveness
ofthemethod.Testsareconductedwithmultiplesetsoftrackingtargetpointexperimentstocomparethecombinedper鄄
formanceofpurelymanualremotecontrolandtheproposedsharedcontrolapproach.
Keywords:sharedcontrol,distributionnetworkoperationrobot,human-robotcollaboration
电力系统作为社会基础设施的重要组成部分袁承担着能源传咱6暂
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