基于改进Blob分析的机器人批量搬运纠偏研究.pdfVIP

第４４卷第８期仪器仪表学报Ｖｏｌ.４４Ｎｏ.８

２０２３年８月ＣｈｉｎｅｓｅＪｏｕｒｎａｌｏｆＳｃｉｅｎｔｉｆｉｃＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔＡｕｇ．２０２３

ＤＯＩ：１０.１９６５０／ｊ．ｃｎｋｉ．ｃｊｓｉ．Ｊ２３１１１２７

基于改进Ｂｌｏｂ分析的机器人批量搬运纠偏研究∗

１１２１１

陈鹏，陈彦秋，彭俊，马成龙，刘禹

（１．江南大学机械工程学院无锡２１４１２２；２．无锡隆盛科技股份有限公司无锡２１４０２８）

摘要：为了解决工业机器人在快节拍搬运任务中因为机械定位误差导致无法正确放置产品的问题，提出了一种基于改进

Ｂｌｏｂ分析的两点纠偏定位的两步法策略。第１步基于机器视觉与图像处理技术利用改进的Ｂｌｏｂ分析方法识别出定位点，

第２步利用平面仿射变换原理快速定位大量产品的位置。其中改进的Ｂｌｏｂ分析方法基于图像灰度反转、直方图均衡化、图

像滤波技术结合阈值分水岭分割算法实现了对有限光照条件下不易成像的黑色托盘图像中定位圆形特征的可靠分割与圆

心坐标提取。从而第２步的两点定位的托盘定位策略根据可靠的托盘圆心位置结果来计算托盘偏移前后的平面仿射变换

矩阵以完成托盘的纠偏功能。最后通过在实际生产线的搬运工站实验证明基于改进Ｂｌｏｂ分析的两点纠偏定位的两步法策

略的托盘识别准确性和召回率分别为９９.７５％和９９.７５％，同时产品的搬运时间降低了２０.５２％，提高了机器人下料系统的可

靠性和效率。

关键词：工业机器人；机器视觉；Ｂｌｏｂ分析；托盘纠偏

中图分类号：ＴＰ３９１.７ＴＰ２４９ＴＨ４６０.４０文献标识码：Ａ国家标准学科分类代码：４６０.５０３０

Ｒｅｓｅａｒｃｈｏｎｃｏｒｒｅｃｔｉｏｎｏｆｒｏｂｏｔｂａｔｃｈｈａｎｄｌｉｎｇｂａｓｅｄｏｎｔｈｅ

ｉｍｐｒｏｖｅｄＢｌｏｂａｎａｌｙｓｉｓ

１１２１１

ＣｈｅｎＰｅｎｇ，ＣｈｅｎＹａｎｑｉｕ，ＰｅｎｇＪｕｎ，ＭａＣｈｅｎｇｌｏｎｇ，ＬｉｕＹｕ

（１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＪｉａｎｇｎａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｗｕｘｉ２１４１２２，Ｃｈｉｎａ；

２．ＷｕｘｉＬｏｎｇｓｈｅｎｇＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＣｏｒｐ，Ｗｕｘｉ２１４０２８，Ｃｈｉｎａ）

Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｔｈａｔｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｒｏｂｏｔｓｃａｎｎｏｔｐｌａｃｅｐｒｏｄｕｃｔｓｃｏｒｒｅｃｔｌｙｄｕｅｔｏｍｅｃｈａｎｉｃａｌｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｅｒｒｏｒｉｎｆａｓｔｂｅａｔ

ｈａｎｄｌｉｎｇｔａｓｋ，ｔｈｉｓａｒｔｉｃｌｅｐｒｏｐｏｓｅｓａｔｗｏ⁃ｓｔｅｐｓｔｒａｔｅｇｙｆｏｒｔｗｏ⁃ｐｏｉｎｔｃｏｒｒｅｃｔｉｖｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｉｍｐｒｏｖｅｄＢｌｏｂａｎａｌｙｓｉｓ．Ｔｈｅｆｉｒｓｔ

ｓｔｅｐｉｄｅｎｔｉｆｉｅｓｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｐｏｉｎｔｓｂａｓｅｄｏｎｍａｃｈｉｎｅｖｉｓｉｏｎａｎｄｉｍａｇｅｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇｔｅｃｈｎｉｑｕｅｓｕｓｉｎｇｔｈｅｉｍｐｒｏｖｅｄＢｌｏｂａｎａｌｙｓｉｓｍｅｔｈｏｄ．

Ｔｈｅｓｅｃｏｎｄｓｔｅｐｑｕｉｃｋｌｙｌｏｃａｔｅｓｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎｏｆａｌａｒｇｅｎｕｍｂｅｒｏｆｐｒｏｄｕｃｔｓｕｓｉｎｇｔｈｅｐｒｉｎｃｉｐｌｅｏｆｐｌａｎａｒａｆｆｉｎｅｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎ．Ｔｈｅ

ｉｍｐｒｏｖｅｄＢｌｏｂａｎａｌｙｓｉｓｍｅｔｈｏｄｉｓｂａｓｅｄｏｎｉｍａｇｅｇｒａｙｓｃａ