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装备及自动化2025年第4期总第241期造纸装备及材料

文章编号：2096-3092（2025）04-0038-03

柔性制造系统中机器人运动与机械能转换分析

吴虎鸣，孙文学，林景智

广东创新科技职业学院，广东东莞523960

摘要：文章通过建立机器人运动学模型和机械能量传安全。优化算法采用改进的粒子群方法，以路径长度

递模型，对柔性制造系统中机器人运动特性与机械能和执行时间为优化目标，构建多目标优化模型。在轨

转换效率进行定量分析。实验数据表明，在标准工况下，迹优化过程中引入动力学约束，避免关节速度和加速

优化后的机器人运动轨迹可降低15%的机械能损耗，度突变，使运动更加平滑。实验数据显示，优化后的

系统整体效率提升18%。同时，采用自适应控制算法

轨迹相比传统直线插补方式，运动时间缩短12%，轨

能有效减少机器人在变负载工况下的能量波动，使机

迹平滑度提升25%。同时考虑避障需求，在轨迹规划

械能利用率提升至92%，为柔性制造系统的节能优化

中加入基于人工势场法的碰撞检测，使运动过程安全

提供了新思路。

可靠。

关键词：柔性制造系统；机器人运动学；机械能转换；

自适应控制；能量优化1.3动力学特性分析

分类号：TP242.6机器人动力学特性研究基于牛顿-欧拉方程，建

立考虑关节摩擦、重力和负载的完整动力学模型。通

过递推算法计算各关节的扭矩和力，分析机器人在不

1机器人运动学分析同工况下的动力学响应。实验采用力矩传感器测量各

关节实际扭矩，与理论计算结果进行对比，模型预测

1.1运动学模型建立

精度达到95%。研究发现，关节加速度与能量消耗呈

机器人运动学模型是研究末端执行器位置与关节

非线性关系，在此基础上提出基于动力学特性的节能

角度关系的基础。建立的运动学模型采用改进的D-H

控制策略。通过调节加减速度曲线，实现能量消耗的

参数法，将机器人各关节坐标系统一标定，构建正向

最小化。测试结果表明，优化后的控制策略可降低系

运动学方程组。通过雅可比矩阵描述机器人末端位姿

统整体能耗13%，同时使定位精度符合设计指标[2]。

与关节速度的映射关系，结合齐次变换矩阵计算各关

节的相对位置和姿态。实验表明，该模型在工作空2机械能转换机制

间内的位置误差控制在±0.1mm，姿态误差不超过

0.1°。进一步引入奇异性分析，识别工作空间内的奇2.1能量传递模型

异位形，建立奇异回避策略，提高机器人运动的连续机械能传递模型构建基于能量守恒定律，涵盖机

性和稳定性。该模型计算效率高、实时性好，能够满器人系统中电能到机械能的转换过程。驱动电机输入

足柔性制造系统快速响应的需求，为后续轨迹规划和的电能通过电机转子转换为机械能，经减速器和传动

[1]机构传递至