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柔性自驱动离电皮肤——引领水下无人感知新时代
大连海事大学
孙文会，赵乾坤，张佳欣，吕潇晴
摘 要针对电子式触觉传感器水下应用易进水短路失效的问题提出了一种基于固-液界面动态变化产生离子电
：，
流原理的触觉传感器该传感器的信号随接触面积物体到电极末端距离温度的增加而增加灵敏度分别为0.026V/mm2、
。、、，
0.12V/mm和0.04V/导体产生的信号幅值约为绝缘体的4倍该传感器尤其适合安装在水下机械手上用于在视觉受限条
℃，。，
件下抓取目标物。
关键词电子式触觉传感器固-液界面动态变化离子电流原理自驱动
：；；；
1作品介绍
为了解决传统电子式触觉传感器水下应用易进水短路失
效的问题本项目设计了一种基于固-液界面动态变化产生离
，
子电流原理的触觉传感器本传感器直接利用海水这种天然
。
电解质接触电极形成双电层利用目标物接触电极将固-液界
，
面变成固-固界面过程产生的双电层电流实现自驱动接触判
，
图1机械手智能抓取系统的结构
定可检测多个物理量包括接触压力接触面积接触位置
，，、、、
物体温度和材质该产品尤其适合安装在水下机械手上用于
。，
在视觉受限条件下抓取目标物。
2技术原理
本项目设计的传感器其电极与水体的两相界面间会形
，
成双电层(EDL)在稳定状态下在ITO电极-流体界面处会
。，
形成EDL当绝缘物体接触电极时物体与电极之间的空隙图2产品实物
。，
中的水会被排出电极表面的钠离子和水分子会被去除检测
，，
3项目创新点
电极上诱导的电子被释放进而产生电压信号。
1水下触觉传感器自驱动
在导电金属与电极接触的过程中在导电金属表面同样（）
，
不同于其他传感器需要避免接触海水本产品可以直接
也会形成EDL。但是由于导电金属内部存在着大量的自由电，
利用海水这种天然电解质接触电极形成双电层利用目标物接
子电极与导电金属之间会发生电荷的传导与感应所转移电，
，，
荷量即脉冲信号幅值大于绝缘体接触时产生的信号幅值据触电极将固-液界面变成固-固界面过程中产生的双电层电流，
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