三维环境中机器人路径规划算法改进.pdfVIP

年月计算机工程与设计

20244Ar.2024

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第卷第期COMPUTERENGINEERINGANDDESIGN

454Vol.45No.4

三维环境中机器人路径规划算法改进

12+112

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杨小月李宏伟秦雨露姜懿芮王步云

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1.郑州大学计算机与人工智能学院河南郑州450001

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2.郑州大学地球科学与技术学院河南郑州450001

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摘要为解决快速扩展随机树算法在三维环境中盲目搜索路径以及缺乏节点扩

raid-exlorationrandomtreeRRT

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展记忆性等问题提出一种融合蚁群算法的双向搜索算法ACO-RRT为适应精细化三维建模环境和解决地面起伏不平坦

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等问题对RRT算法进行改进优化采用双向搜索策略在起点和终点同时运行改进后的RRT算法和蚁群算法相向

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而行对路径长度和运行时间进行优化针对生成路径不够平滑等问题引入样条曲线平滑策略优化路径仿真结果表

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明所提算法能够有效用于机器人三维路径规划

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关键词快速扩展随机树蚁群算法样条曲线算法融合双向搜索机器人路径规划三维环境

B

中图法分类号:文献标识号:文章编号:()

TP242A1000-7024202404-1039-08

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doi10.16208.issn1000-7024.2024.04.012

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12+112

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