原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
第卷第期计算技术与自动化,
４４１Vol４４No１
年月
２０２５３ComutinTechnoloandAutomationMar．２０２５
pggy
文章编号:():/
１００３－６１９９２０２５０１－００７５－０５DOI１０．１６３３９．cnki．sszdh．２０２５０１０１４
jjjy
三维激光点云数据映射下的变电站
可视化自动巡检技术
†
,,,,
邱凯义刘洁马洪波李净雅方梦然
(,)
国网信息通信产业集团有限公司北京分公司北京１０００５２
:,,
摘要考虑到变电站运行环境具有一定的复杂性可视化巡检可以避免变电站在运行中出现故障为
,.
了提高变电站巡检效率提出了一种三维激光点云数据映射下的变电站可视化自动巡检技术根据变电站
,,,
三维激光扫描仪的数据采集原理计算变电站到激光发射点的距离利用三维激光的发射光束采集变电站
,.
各个区域的点云数据得到变电站整个场景的激光点云数据将三维激光点云映射的平方根作为映射函
,.,,
数映射变电站的三维激光点云数据基于巡检机器人的位姿变化向量构建巡检机器人的运动模型根据
,,,,
机器人的位姿信息得到巡检机器人的位置通过位置更新构建巡检地图计算函数实现变电站的可视化
.,,,
巡检实验结果表明本文技术适用于点云缺失较低的场景并将变电站设备的巡检范围提高到４５m以上
提高了巡检效率.
:;;;;;
关键词三维激光自动巡检可视化变电站点云数据映射数据采集
中图分类号:文献标识码:
TP２４２A
VisualizationAutomaticInsectionTechnoloofSubstation
文档评论（0）