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第47卷第6期舰船科学技术Vol.47,No.6
2025年3月SHIPSCIENCEANDTECHNOLOGYMar.,2025
三维计算机导航辅助下的舰船海上移动轨迹跟踪研究
蒋玲玲
（武汉船舶职业技术学院计算机信息技术学院，湖北武汉430050）
摘要：为实现舰船海上移动轨迹三维可视化呈现，使轨迹跟踪结果更加直观、易于理解，研究基于三维计
算机导航辅助下的舰船海上移动轨迹跟踪方法。通过三维计算机导航系统搭载的多种传感器实时收集舰船和海洋环
境的数据，输人到面向可细分对象的数据模型（SOODM）中，生成海上环境三维模型。依据三维计算机导航数据
建立舰船运动模型，采用平方根容积卡尔曼滤波（SCKF）算法实现舰船海上移动轨迹的精准跟踪。实验结果表
明，该方法能够有效跟踪舰船在海上的移动轨迹，跟踪点的位置与实际轨迹几乎完全拟合，并可实现舰船海上轨迹
跟踪的三维可视化导航，为后续的决策和规划提供了有力支持。
关键词：三维计算机导航；舰船模型；轨迹跟踪；三维模型构建；可视化
中图分类号：U675.7文献标识码：A
doi:10.3404/j.issn.1672-7649.2025.06.026
文章编号：1672-7649(2025)06-0154-04
Researchonshipmovementtrajectorytrackingatseaassistedby3Dcomputernavigation
JIANGLingling
(SchoolofComputerInformationTechnology,WuhanInstituteofShipbuildingTechnology,Wuhan430050,China)
Abstract:Inordertoachievethree-dimensionalvisualizationofshipsmaritimemovementtrajectoryandmakethetra-
jectorytrackingresultsmoreintuitiveandeasytounderstand,ashipsmaritimemovementtrajectorytrackingmethodbased
onthree-dimensionalcomputernavigationassistancetechnologyisstudied.Realtimecollectionofshipandoceanenviron-
mentdatathroughvarioussensorsmountedona3Dcomputernavigationsystem,inputintoadatamodelorientedtowards
divisibleobjects(SOODM),andgeneratea3Dmodelofthemarineenvironment.Basedonthree-dimensionalcomputernav-
igationdata,ashipmotionmodelisestablished,andthesquarerootvolumeKalmanfilter(SCKF)algorithmisusedto
achieveaccuratetrackingoftheshipsmovementtrajectoryatsea.Theexperimentalresultsshowthatthismethodcaneffect-
ivel
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