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扫地机器人避障与空间探索控制技术研究
2025(2)Researchonobstacleavoidanceandspaceexplorationcontroltechnologyofvacuumsweepingrobot
扫地机器人避障与空间探索控制技术研究
Researchonobstacleavoidanceandspaceexplorationcontroltechnology
ofvacuumsweepingrobot
杨丹
（国家知识产权局专利局专利审查协作江苏中心，江苏苏州215000）
摘要：作为家庭智能清洁设备，扫地机器人的避障能力与空间探索效率直接影响其清洁效果。梳理了扫地机器人领域的
相关专利技术，提出了一种融合多传感器避障系统与改进型SLAM（同步定位与地图构建）技术的方案，旨在实现对障
碍物的高精度识别和环境感知。同时，构建了基于环境特征的路径规划算法，并设计了动态自适应空间覆盖策略，有效
解决了复杂环境下避障与空间探索的难题。研究表明，多传感器融合避障系统能够显著降低碰撞率，改进型SLAM技术
大幅提升了地图构建的精度，而基于环境特征的路径规划算法则有效减少了重复清扫的面积。通过避障与探索协同控制
架构的集成，扫地机器人在复杂环境下的清洁覆盖率得到了显著提升，充分验证了该方案在提升扫地机器人性能方面的
显著效果。
关键词：机器人；传感器；空间；机器人运动路径规划；控制
中图分类号：TP242.6文献标志码：A文章编号：1674-2796（2025）02-0008-05
Abstract:Asahouseholdintelligentcleaningequipment,theobstacleavoidanceabilityandspaceexplorationefficiency
ofthesweepingrobotdirectlyaffectitscleaningeffect.Aftersortingouttherelevantpatenttechnologiesinthefield
ofsweepingrobot,aschemecombiningmulti-sensorobstacleavoidancesystemandimprovedSLAM(Synchronous
LocalizationandMapConstruction)technologyisproposedtorealizehigh-precisionobstaclerecognitionandenvironment
perception.Atthesametime,apathplanningalgorithmbasedonenvironmentalfeaturesisconstructed,andadynamic
adaptivespacecoveragestrategyisdesignedtoeffectivelysolvetheproblemofobstacleavoidanceandspaceexplorationin
complexenvironments.Theresearchshowsthatthemulti-sensorfusionobstacleavoidancesystemcansignificantlyreduce
thecollisionrate,theimprovedSLAMtechnolog
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