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第４１卷第４期计算机应用与软件Ｖｏｌ４１Ｎｏ．４

２０２４年４月ＣｏｍｐｕｔｅｒＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓａｎｄＳｏｆｔｗａｒｅＡｐｒ．２０２４

扫路车线控转向前轮转角的双闭环控制策略

仝光朱金栋尹浩

（上海电机学院机械学院上海２０１３０６）

摘要针对智能扫路车线控转向系统前轮转角跟踪精度不高的问题，提出一种基于遗传算法＿ＰＩＤ控制与

ＲＢＦ网络自适应滑模控制结合的双闭环控制策略。采用层次分析法得到遗传算法适应度函数的多个控制目标的

权重，将适用于扫路车的遗传算法＿ＰＩＤ控制器作为内环，用于转角跟踪；采用基于横摆角速度的ＲＢＦ网络自适应

滑模控制作为外环，逼近系统中的不确定成分，提高运行的稳定性。将该控制策略与其他控制策略对比，实验结

果表明，该控制策略在提高车辆运行稳定性以及前轮转角跟踪上更具优势。

关键词智能扫路车线控转向系统径向基神经网络滑模控制遗传算法层次分析法

中图分类号ＴＰ２４９ＴＰ３文献标志码ＡＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００３８６ｘ．２０２４．０４．０１４

ＤＯＵＢＬＥＣＬＯＳＥＤＬＯＯＰＣＯＮＴＲＯＬＳＴＲＡＴＥＧＹＦＯＲ

ＦＲＯＮＴＷＨＥＥＬＡＮＧＬＥＯＦＳＷＥＥＰＥＲＳＴＥＥＲＢＹＷＩＲＥ

ＴｏｎｇＧｕａｎｇＺｈｕＪｉｎｄｏｎｇＹｉｎＨａｏ

（ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌ，ＳｈａｎｇｈａｉＤｉａｎｊｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈａｎｇｈａｉ２０１３０６，Ｃｈｉｎａ）

ＡｂｓｔｒａｃｔＡｉｍｅｄａｔｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｔｈａｔｔｈｅｆｒｏｎｔｗｈｅｅｌａｎｇｌｅｔｒａｃｋｉｎｇａｃｃｕｒａｃｙｏｆｔｈｅｓｔｅｅｒｉｎｇｂｙｗｉｒｅｓｙｓｔｅｍｏｆｔｈｅ

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ＧｅｎｅｔｉｃａｌｇｏｒｉｔｈｍＡｎａｌｙｔｉｃｈｉｅｒａｒｃｈｙｐｒｏｃｅｓｓ

随着研究的深入，越来越多的控制策略被运用到

０引言线控转向系统前轮转角跟踪研究中，主要包括ＰＩＤ控