第4章 逆运动学方程.pptVIP

第1页，共31页，星期日，2025年，2月5日上节知识点回顾：空间姿态的描述：1.欧拉角：Euler(?,θ,ψ)＝Ｒot(z,?)Ｒot(y,θ)Ｒot(z,ψ)2.RPY角：RPY(?,θ,ψ)＝Ｒot(z,?)Ｒot(y,θ)Ｒot(x,ψ)空间位置的描述：1.圆柱坐标：Cyl(z,α,r)=Trans(0,0,z)Rot(z,α)Trans(r,0,0)2.球坐标：Sph(α,β,γ)=Rot(z,α)Rot(y,β)Trans(0,0,γ)如果机械手用变换矩阵Z与参考坐标系相联系，机械手末端执行器用E来描述，末端执行器的位置和方向相对参考坐标系用X来描述，有X=ZT6E第2页，共31页，星期日，2025年，2月5日第四章逆运动学方程

ChapterⅣInverseKinematicEquations4.1引言4.2逆运动学方程的解4.3斯坦福机械手的逆运动学解4.4欧拉变换的逆运动学解4.5RPY变换的逆运动学解4.6球坐标变换的逆运动学解4.7本章小结第3页，共31页，星期日，2025年，2月5日4.1引言(Introduction)所谓逆运动学方程的解，就是已知机械手直角坐标空间的位姿（pose）T6，求出各节变量θnordn。T6=A1A2A3A4A5A6（4.1）逆运动学方程解的步骤如下：（1）根据机械手关节坐标设置确定AnAn为关节坐标的齐次坐标变换，由关节变量和参数确定。关节变量和参数有： an－连杆长度; αn－连杆扭转角; dn－相邻两连杆的距离; θn－相邻两连杆的夹角。 对于旋转关节θn为关节变量，而对于滑动关节dn为关节变量。其余为连杆参数，由机械手的几何尺寸和组合形态决定。第4页，共31页，星期日，2025年，2月5日（2）根据任务确定机械手的位姿T6T6为机械手末端在直角坐标系（参考坐标或基坐标）中的位姿，由任务确定，即式（3.37）给出的表达式T6=Z-1XE-1确定。它是由三个平移分量构成的平移矢量P（确定空间位置）和三个旋转矢量n，o，a（确定姿态）组成的齐次变换矩阵描述。（3）由T6和An（n＝1，2，…，6）和式（4.1）求出相应的关节变量θn或dn。第5页，共31页，星期日，2025年，2月5日4.2逆运动学方程的解（Solvinginversekinematicequations）根据式（4.1）T6=A1A2A3A4A5A6分别用An（n＝1，2，…，5）的逆左乘式（4.1）有A1-1T6=1T6(1T6=A2A3A4A5A6)（4.2）A2-1A1-1T6=2T6(2T6=A3A4A5A6)（4.3）A3-1A2-1A1-1T6=3T6(3T6=A4A5A6)（4.4）A4-1A3-1A2-1A1-1T6=4T6(4T6=A5A6)（4.5）A5-1A4-1A3-1A2-1A1-1T6=5T6(5T6=A6)（4.6）根据上述五个矩阵方程对应元素相等，可得到若干个可解的代数方程，便可求出关节变量θn或dn