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因果推理驱动的视觉语言智能导航模型创新研究
目录
文档简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.2.1视觉导航技术进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
1.2.2语言理解与交互研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
1.2.3因果推理方法应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
1.4技术路线与论文结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
相关理论与技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
2.1视觉信息感知与理解．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
2.1.1深度学习图像处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
2.1.2环境表征学习．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
2.2自然语言处理技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
2.2.1语音识别与理解．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
2.2.2指令解析与意图识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
2.3因果推理理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
2.3.1因果模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
2.3.2基于原因的预测与干预．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
2.4导航路径规划基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
2.4.1定位技术介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
2.4.2技术难点分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
基于因果推理的导航框架设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
3.1整体架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
3.2多模态信息融合策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
3.2.1视觉语言交互模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60
3.2.2基于上下文的信息对齐．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63
3.3因果驱动决策机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66
3.3.1可能性引导的导航行为．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69
3.3.2路径选择的逻辑基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71
3.4扩展性与鲁棒性考虑．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73
关键模块实现与探索．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75
4.1基于概率图的因果模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76
4.1.1结构学习算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．80
4.1.2端到端训练方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．84
4.2显式意图与隐式需求解析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．85
4.2.1语句意图识别器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．88
4.2.2可信度评估模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．90
4.3实时环境感知与状态修正．．．．．．．．．．．．．
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