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2025年4月第2期

深度神经网络

如何重塑机器人视觉感知边界？

时青康

（黄河交通学院，河南焦作454950）

摘要：在机器人视觉感知领域，深度神经网络已成功地运用于目标识别、跟踪、三维视觉等

过程。然而在现有方案中，仍然存在计算能力受限、数据质量以及复杂环境等因素导致的诸多问

题。文章对此类深度神经网络在机器人视觉感知过程中的应用展开了整体研究，并探讨对模型

轻量化、数据优化、鲁棒性提升和多模态融合等优化策略，以提升机器人视觉感知时的实时性、

稳定性及适应性。此外，文章通过立足于当前技术的更新，对未来智能化机器人视觉感知的优

化提出可行性建议。

关键词:深度神经网络；机器人视觉；目标检测；优化策略

中图分类号:TP242文献标识码:A文章编号:2097-5473（2025）04-0104-03

机器人视觉感知技术是智能机器人实现自主决策提高计算效率和适应性是目前研究的重要方向。[1]

与环境交互的核心能力，其中深度神经网络具有更强的

学习能力，在目标识别、语义分割和三维感知方面获得二、深度神经网络在机器人视觉感知中的应用

长足发展。但是由于其计算资源、数据质量以及环境复分析

杂导致的不确定性使得机器人视觉系统存在计算需求较（一）目标检测与目标跟踪

高、数据依赖严重、环境适应性较差等问题。本研究着深度神经网络在机器人目标检测和跟踪任务中发

重介绍深度神经网络在目标识别、语义分割、SLAM等挥着重要作用，其常被应用于无人驾驶、安全监控、工

方面的作用，并且对目前出现的一些优化策略进行探业自动化等各式各样的场景中。其中在目标检测算法中，

讨，以提升系统的实时性、准确性和稳定性，为智能机YOLO、FasterR-CNN和SSD等深度学习方法在机器人

器人技术的发展提供参考。视觉系统中有广泛应用。

YOLO将检测任务分成一个整体流程完成，可

一、深度神经网络的概述直接用于实时目标检测，如无人机的目标定位和跟踪

深度神经网络（DeepNeuralNetwork,DNN）是一种等；FasterR-CNN融合RPN方法提升检测精度，主要用

以多层次的神经元为基础的人工神经网络，主要利用大于无人驾驶和智能监控环境中应用；SSD将YOLO和

量隐藏层以及非线性激活函数来自动学习数据特征，完FasterR-CNN结合用于检测任务，适用于检测多个目标

成相应的复杂工作。与传统的浅层神经网络相比，深度对象，例如在智能仓库管理系统中的货物目标识别。另

神经网络可以学习更复杂的特征表示，尤其适用于处理外，在目标跟踪算法中，深度学习与光流估计、ReID

高维信息，如图像、音频、自然语言等领域。卷积神经技术以及多目标跟踪算法（DeepSORT）相结合，可进一

网络（CNN）因其独特的深度体系结构，常以卷积、池步提升机器人对动态目标的跟踪能力。机器人对动态目

化和全连接等方法对图像进行有效空间信息挖掘，进而标的跟踪流程如图1所示。

完成目标识别、分类以及语义分割等工作，是计算机视

目标检测目标匹配目标跟踪

觉的常用方法。循环神经网络（RNN）及其变体（LSTM

和GRU）对时间序列数据处理效果较好，近年来提出的