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控制策略仿真：PID控制仿真_（1）.PID控制基础理论.docx

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    PID控制基础理论

    1.PID控制器概述

    PID控制器是一种广泛应用于工业控制系统的反馈控制器。它通过比例（P）、积分（I）和微分（D）三个控制项来调整系统的输出，以使系统达到期望的性能。PID控制器的输出是由这三个项的线性组合决定的，其数学表达式如下：

    u

    其中：-ut是控制器的输出。-Kp是比例增益。-Ki是积分增益。-Kd是微分增益。-

    1.1比例控制（P）

    比例控制是最基本的控制形式，其输出与误差成正比。比例控制的数学表达式为：

    u

    比例增益Kp决定了控制器对误差的响应速度。增大Kp可以加快响应速度，但过大的

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