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22水蜜套袋机器人及其末端执行器研制
水蜜桃套袋机器人及其末端执行器制鄢
DevelopmentofBaggingRobotandEndEffectorforPeaches
张博鑫刘树林张宏利王亚飞肖海华上海大学机电工程与自动化学院袁上海200444冤
摘要院农业智能机器人的发展为传统农业带来了新的发展机遇遥特别是在季节性劳动力需求大的农业生产中袁迫切需
要智能机械取代人工劳动遥在研究水蜜桃幼果套袋过程中袁提出了一种具有创新性的水蜜桃幼果套袋机器人袁并根据人工
套袋的方式袁开发了一款套袋专用的末端执行器遥该末端执行器的关键部件包括取送袋部件尧套袋开口部件和封口部件遥通
过对末端执行器控制流程的分析袁完成一个水蜜桃幼果的套袋任务需要15.4s遥
关键词院水蜜桃幼果曰套袋机器人曰末端执行器
Abstract:Thedevelopmentofagriculturalintelligentrobotshasprovidednewopportunitiesfortraditionalagriculture,
particularlyinsectorswithhighseasonallaborrequirements.Thereisapressingneedforintelligentmachinerytoreplace
manuallaborintheseareas.Thispaperpresentsanovelrobotdesignedforbaggingyoungpeachesduringthepeachfruit
baggingprocess.Aspecializedendeffectorisdevelopedtoreplacethemanualbaggingmethod,withkeycomponentsin鄄
cludingbagtakingandtransmitting,bagopening,andbagsealing,whicharethoroughlyanalyzed.Thecontrolprocessof
theendeffectorisexamined,showingthatbaggingayoungpeachfruittakesapproximately15.4secondstocomplete.
Keywords:youngpeaches,baggingrobot,endeffector
劳动力短缺当前社会的一大问题袁农业机器人逐渐广泛储机构尧钉盒存储机构尧机械臂尧末端执行器尧控制柜尧深度相机
应用于农业生产管理袁代替了各种繁琐复杂的农业任务袁如采和激光雷达等遥
摘尧移植尧收获尧修剪尧喷洒等遥特别在果园操作中袁农业机器人的
迅速普及袁极大地减少了对季节性劳动力的依赖袁提高了果实的
咱1-4暂
产量和品质袁显著降低了生产成本遥
农业机器人的研究主要集中在末端执行器的开发与应用袁许
多学者致力于研究各种类型的末端执行器袁以适应不同农业生产
任务和多样化的环境条件遥文献咱5暂设计了一款智能苹果收获机
器人袁其机械部分主要由一个7自由度的串行链接机械手和抓取
末端执行器构成遥文献咱6暂受人手收获小形水果的启发袁研究了一
种小球形水果采摘末端执行器遥文献咱7暂研制了一种夹剪一体式
番茄采摘末端执行器袁通过RGB相机识别定位袁末端执行器完成
一次野抓取-切割-释放冶动作袁即可完成单个番茄的采摘遥图套袋机器人整体结构
文献咱8暂在柑橘采摘方袁设计出了一款特定的采摘机器人遥套袋机器人的主要机械部分研制在于末端执行器尧料盒储
但该设计由于空间有限袁只能针对大小类似的果实进行采摘袁如存机构和钉盒储存机构遥在套袋过程中袁一旦末端执行器中的料
果果柄过短袁锯片会损
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