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2024年9月计算机应用文摘第40卷第18期

水下二连杆机械臂滑模控制优化研究

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张瑶，于华明，张子良，王梦啸，李丕学

（1.中国海洋大学三亚海洋研究院，海南三亚572000；

2.中国海洋大学海洋与大气学院，山东青岛266000；

3.自然资源部海洋咨询中心，北京100161；

4.上海市海洋监测预报中心，上海200000）

摘要：水下机器人-机械臂系统（UnderwaterVehicle-ManipulatorSystem，UVMS）在海洋资源采集

与探索中具有重要作用。由于工作环境在水下，UVMS容易受到海流冲击，导致偏离预期位置。文章

通过分析非水环境下的机械臂动力学、水动力学、机械臂对ROV本体的耦合影响，以及脐带缆对ROV

本体的耦合影响，对水下二连杆机械臂进行动力学建模，并对其滑模控制方法进行研究。针对传统滑

模控制的抖振问题，文章提出了一种基于改进指数趋近律的滑模控制方法，并利用MATLAB中的

Simulink模块进行仿真。仿真结果表明，与传统滑模控制相比，基于改进指数趋近律的滑模控制方法

有效抑制了抖振，提高了水下机械臂的动态稳定性。

关键词：水下机器人-机械臂系统；动力学；滑模控制

中图分类号：TP18文献标识码：A

Researchonslidingmodecontroloptimizationofunderwater

twolinkrobotarm

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ZHANGYao，YUHuaming，ZHANGZiliang，WANGMengxiao，LIPixue

（1.SanyaOceanographicInstitution，OceanUniversityofChina，Sanya，Hainan572000，China；

2.CollegeofOceanicandAtmosphericSciences，OceanUniversityofChina，Qingdao，Shandong266000，China；

3.MarineConsultingCenter，MinistryofNaturalResources，Beijing100161，China；

4.ShanghaiMarineMonitoringandForecastingCenter，Shanghai200000，China）

Abstract：TheUnderwaterVehicleRobotSystem（UVMS）playsanimportantroleinthecollection

andexplorationofmarineresources.Duetotheunderwaterworkingenvironment，UVMSiseasily

impactedbyoceancurrents，resultingindeviationfromtheexpectedposition.Thearticleana