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中国科技期刊数据库工业A
中国科技期刊数据库工业A
水下六自由度机器人推力分配方法研究
翟东李馨竹邓欣余捷杨波
中海油能源发展股份有限公司采油服务分公司，天津300450
摘要：本篇研究的核心环绕在六自由度机器人上，着重分析了机器人的设计理念、控制计算公式、传感器技术及
如何分配推力的策略。经过举办的多场实验，研究人员观察到旋量法推力分配与D-H参数推力分配表现出色。结
构构造，控制公式，还有传感器技术这三者是决定六自由度机器人性能高低的重要因素。未来，便是期望继续优
化机器人的这三大关键部分，并在医疗，航天等领域扩大其应用范围。
关键词：六自由度机器人；推力分配策略；实验研究
中图分类号：TP242
0引言运动学主要研究水下机器人的运动轨迹、速度和
加速度等运动状态。水下机器人的运动学主要受到水
水下机器人在海洋探测、海洋资源开发和海洋环
中阻力、惯性、重力和推力等因素的影响。
境保护等领域具有广泛的应用前景。随着科技的进步
动力学主要研究水下机器人的运动力和运动过程
和需求的增长，水下机器人的研究与应用逐渐成为我
中的能量转换。水下机器人的动力学模型需要考虑水
国海洋科技领域的热点。六自由度水下机器人作为一
中推力、阻力、重力和弹性等因素。
种具有六个自由度的机器人，可以实现各种复杂的水
3.2六自由度机器人的运动控制
下动作，满足各种不同的任务需求。
六自由度机器人的运动控制主要是通过控制六个
1六自由度水下机器人的构型和特点
关节的旋转角度来实现机器人的运动。
六自由度水下机器人通常由六个关节和六个自由
3.3水下机器人的传感器和执行器
度组成，分别为三个旋转关节和三个平移关节。其中，
水下机器人的传感器主要用于检测机器人的运动
旋转关节可以实现机器人在水下的旋转运动，而平移
状态、水下环境和任务执行情况等信息。常见的传感
关节则可以实现机器人在水下的直线运动。这种构型
器包括摄像机、声纳、压力传感器、温度传感器和湿
使得六自由度水下机器人具有较高的运动灵活性和较
度传感器等。
强的适应能力，能够应对各种复杂的水下环境。
执行器主要用于实现机器人的运动和完成任务。
2推力分配方法的研究意义和目的常见的执行器包括马达、液压缸、伺服阀和鱼尾鳍等。
在水下六自由度机器人的运动控制中，推力分配3.4水下通信技术
方法是一个关键的研究问题。合理的推力分配方法可水下通信技术是水下机器人与水面系统或水下其
以提高机器人的运动效率和性能，保证机器人在完成他机器人之间的信息传输技术。常见的水下通信技术
任务过程中的稳定性和安全性。因此，研究六自由度包括有线通信、无线通信和光通信等。
水
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