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总第494期

382025年第2期

控制理论与应用

水下机械手柔顺操作模型参考自适应阻抗控制研究

1，211，2

李沙沙，夏满江，张建军

（1.河南理工大学电气工程与自动化学院，河南焦作454003；2.河南省智能装备直驱技术与控制国际联合实验室，河南焦作454003）

摘要：针对水下机械手在多样化操作任务中因关节摩擦与测量不精确导致的模型不确定性问题，文章提

出了一种模型参考自适应阻抗控制方法，以提高系统的鲁棒性与操作稳定性。首先，设计了基于标准力与操作

力误差的期望阻抗模型，并根据操作空间位置与阻抗模型输出期望位置设计了自适应律及“有界-增益-遗忘”

自适应更新策略，实现了机械手末端操作力对标准力信号的精确跟踪；随后，通过设计李雅普诺夫函数证明了

系统的全局稳定性以及力和位置的跟踪性能；最后，在Matlab/Simulink平台上进行了二自由度机械手的仿真

实验。实验结果表明，所设计的控制器具有良好的自适应性能和鲁棒性，确保了力和位置跟踪的优异性能。

关键词：水下机械手；阻抗控制；参考模型；自适应律；有界-增益-遗忘

中图分类号：TP241文献标志码：A文章编号：2096−5427(2025)02−0038−07

doi:10.13889/j.issn.2096-5427.2025.02.005

0引言通过引入神经网络对模型不确定性进行在线辨识，实现

了在无力传感器条件下的柔顺接触力控制；文献［13-15］

水下机械手是作业型水下机器人的核心部件，其通过自适应律补偿不确定性，实现精确力控制。尽管上

性能决定水下机器人的作业能力。随着海洋资源开发述方法可应对参数不确定性，实现柔顺控制，但未充分

［1-2］

技术日趋成熟，水下机械手应用日益广泛。为满足考虑参数测量误差、摄动及关节摩擦对控制的影响。

更高操作精度需求，其控制不再仅限于开合动作，还需本文针对水下机械手操作过程中存在的关节摩擦以

兼顾目标易损性与抓取牢固性。水下机械手面临操作及物理参数测量存在误差带来模型不确定的问题，提出

目标多样、可操作性弱、用力过大易损目标、用力不足了实现机械手柔顺操作的模型参考自适应阻抗控制方

［3］法。所提控制方法以阻抗控制外环、位置控制内环为核

易脱落等问题。此外，其非线性特性显著，伴随参数

［4-5］心，分别设定抓取标准力与期望位置；设计基于“有界-增

不确定性与关节摩擦，增加了建模与控制的难度。

为实现稳定抓取且不损坏目标，需实现力与位置协调益-遗忘”自适应估计律，以及自适应律与滑模变量的控

［6-7］［8］制律；并在Matlab/Simulink平台上设计了基于关节机械

控制。常见方法包括阻抗控制、导纳控制和力/位

［9］手质量恒定以及关节质量时变下的力跟踪控制器，最后

混合控制。相比之下，阻抗控制通过调整刚度、阻尼

和惯性实现柔顺控制，更适用于