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第４６卷第１６期山西建筑Ｖｏｌ.４６Ｎｏ.１６

１９４２０２０年８月ＳＨＡＮＸＩＡＲＣＨＩＴＥＣＴＵＲＥＡｕｇ.２０２０

文章编号:１００９￣６８２５(２０２０)１６￣０１９４￣０３

面向森林输电线路林火监测的无人机吊舱系统研制★

谭杨磊王勇智韩锐张傲宇刘铮言

(东北林业大学机电工程学院ꎬ黑龙江哈尔滨１５００４０)

摘要:由于近年来发生多起林火破坏输电线路导致多起电网安全事故ꎬ基于森林林火的监测定位和保证城市建筑安全供电的

需要ꎬ研发一种新型无人机吊舱系统用于监控森林林火火情ꎬ防止火情对于大容量、远距离的输电线路的破坏ꎮ吊舱系统主要由

吊舱主体、减震装置、相机雷达模块三部分组成ꎬ相机模块采集的数据通过高速嵌入式处理器(ＮＶＩＤＩＡＪｅｔｓｏｎＴＸ２)进行处理后传

输回地面计算机来进行火线的实时定位以及火线蔓延趋势判断ꎬ详细的介绍整个系统的结构以及工作原理ꎮ利用该吊舱系统实

现对复杂环境下林火的实时精准定位ꎮ

关键词:无人机ꎬ吊舱ꎬ红外相机ꎬ三维激光雷达ꎬ林火监测

中图分类号:ＴＰ３１９文献标识码:Ａ

由于我国地理位置分布原因ꎬ发电资源和大容量、远距吊舱主体以及相机雷达模块的连接以及减震作用ꎬ相机雷

离的输电线路常常分布在树木茂密的森林中ꎮ据报道ꎬ全达模块通过三维激光雷达、红外相机和可见光相机的配合

２

球每年发生森林林火２２万次ꎬ燃烧大约６４０万ｈｍ的森林采集数据ꎬ将采集的数据经过高速嵌入式处理器(ＮＶＩＤＩＡ

面积ꎬ相当于全球所有森林面积的０.２３％ꎬ森林火灾已经ＪｅｔｓｏｎＴＸ２)的处理传输回地面计算机ꎮ实现对林火的实时

成为八大主要自然灾害之一ꎮ随着全球气候变化及平均温监测ꎮ具体布局如图１ꎬ图２所示ꎮ

度升高ꎬ全球森林火灾发生频率也随之升高ꎬ加上清明节祭

祖传统以及工农业生产的影响ꎬ据不完全统计ꎬ多起输电线

路跳闸事故是由于林火导致的ꎬ林火已经成为严重影响电

网安全稳定运行的主要因素之一ꎮ林火火线定位对于实时

监测林火蔓延趋势ꎬ指导灭火扑救对输电线路的抢救具有

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至关重要的作用ꎮ9

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目前ꎬ国内外对于输电线路的林火监测和预警进行了1013

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大量研究ꎬ由于卫星图像容易受云层影响ꎬ并且卫星数据时

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空分辨率较低ꎬ在大尺度林火监测中应用较多ꎮ对于精细

图2林火监测定位无人机吊舱系统（侧视图）

化的林火管理ꎬ无人机航空遥感数据优势明显ꎬ近年来ꎬ随图１ꎬ图２中:１为紧固件ꎻ２为无人机连接板ꎻ３为固定

着无人机的高速发展ꎬ迅速应用于各个领域ꎬ作为搭载平台电池架ꎻ４为相机吊舱ꎻ５为承载电池ꎻ６为上承载板ꎻ７为开

无人机在监测领域中有着良好的发展前景ꎮ鉴于林火对于发板ꎻ８为下承载板ꎻ９为减震球ꎻ１０为减震板连接架ꎻ１１为

输电线路的危害ꎬ为了解决上