面向管道场景的点-圆柱组合特征单目视觉SLAM算法研究.pdfVIP

摘要

单目相机因成本低、体积小、能提供丰富的视觉信息，广泛搭载在小型低功耗

的管道机器人平台。单目视觉同时定位与建图（SimultaneousLocalizationAnd

Mapping，SLAM）是实现管道机器人自主定位的关键技术，也是后续导航、巡检、

重建的必要环节。然而，由于管道场景结构单一，单目视觉的尺度不确定性等因素

会导致SLAM构建的管道点云地图存在干扰点且不完整，同时降低单目视觉SLAM

在管道场景中的定位性能。为了缓解该问题，本文在管道场景中提取圆柱结构，并

开展了点特征与圆柱特征相结合的单目视觉SLAM算法研究，具体研究工作如下：

（1）针对现有圆柱特征提取方法在有干扰点且非完整的三维点云中估计精度

有限的问题，本文提出了基于置信空间的循环图优化圆柱拟合算法。该算法根据拟

合点到圆柱面距离误差分布的置信空间，筛选下一次循环图优化的拟合点，从而排

除干扰点对估计精度的影响。同时，在该算法中设计了一种无角度最简圆柱参数表

达，降低了公式推导复杂度，并将有约束的优化问题转换为无约束问题，简化了优

化求解方式。在模拟圆柱点云数据和管道点云数据集上的对比实验结果表明，本文

算法在估计精度和干扰点识别率等指标上优于传统LM算法。