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机械制造与自动化２０２５年２月

电气与自动化ＭａｃｈｉｎｅＢｕｉｌｄｉｎｇ＆Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ第５４卷第１期

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ＤＯＩ:１０.１９３４４/ｊ.ｃｎｋｉ.ｉｓｓｎ１６７１５２７６.２０２５.０１.０５２

速度波动补偿下协作机器人关节波动抑制方法设计

贺海涛ꎬ吴松松１２

(１.国能神东煤炭集团有限责任公司ꎬ内蒙古鄂尔多斯０１７２０９ꎻ

２.北京智能开诚特种机器人科技有限公司ꎬ北京１００１７６)

摘要:因协作机器人柔性动态特性会导致控制速度波动ꎬ致使关节位置控制偏差增大ꎮ提出环速度波动补偿下协作

机器人关节波动抑制方法ꎮ分析关节运动状态ꎬ设计全维状态内外环观测器ꎬ搭建控制速度反馈渠道ꎬ引入ＰＩ控制器ꎬ

搭建协作机器人关节速度控制架构ꎬ通过向内、外定子分配不同的力矩进行前馈补偿ꎬ初步抑制关节控制的波动ꎬ引入

自适应算法准确估算传递误差ꎬ根据具体情况给出对应的前馈补偿值ꎬ借助内、外定子力矩分配器的辅助作用ꎬ进一步

提高关节波动的有效抑制ꎮ实验结果表明:在低速和高速运动条件下应用所提方法的机器人关节最大波动幅值分别为

０.０５ｒａｄ/ｓ、０.０７ｒａｄ/ｓꎬＲＭＳ值在０.５以下ꎬ从而有效解决了关节波动问题ꎮ

关键词:冗余自由度ꎻ协作机器人ꎻ关节速度波动抑制ꎻ状态观测器ꎻ干扰估测器

中图分类号:ＴＰ２４２文献标志码:Ｂ文章编号:１６７１￣５２７６(２０２５)０１￣０２５６￣０５

ＤｅｓｉｇｎｏｆＪｏｉｎｔＦｌｕｃｔｕａｔｉｏｎＳｕｐｐｒｅｓｓｉｏｎＭｅｔｈｏｄｆｏｒＣｏｌｌａｂｏｒａｔｉｖｅ

ＲｏｂｏｔｓｕｎｄｅｒＶｅｌｏｃｉｔｙＦｌｕｃｔｕａｔｉｏｎＣｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎ

１２

ＨＥＨａｉｔａｏꎬＷＵＳｏｎｇｓｏｎｇ

(１.ＧｕｏｎｅｎｇＳｈｅｎｄｏｎｇＣｏａｌＧｒｏｕｐＣｏ.ꎬＬｔｄ.ꎬＯｒｄｏｓ０１７２０９ꎬＣｈｉｎａꎻ

２.ＢｅｉｊｉｎｇＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＫａｉｃｈｅｎｇＳｐｅｃｉａｌＲｏｂｏｔＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＣｏ.ꎬＬｔｄ.ꎬＢｅｉｊｉｎｇ１００１７６ꎬＣｈｉｎａ)

Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ｔｏａｖｏｉｄｔｈｅｉｎｃｒｅａｓｅｄｊｏｉｎｔｐｏｓｉｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｄｅｖｉａｔｉｏｎｏｆｃｏｌｌａｂｏｒａｔｉｖｅｒｏｂｏｔｓｃａｕｓｅｄｂｙｃｏｎｔｒｏｌｓｐｅｅｄｆｌｕｃｔｕａｔｉｏｎｓｄｕｅｔｏ

ｔｈｅｆｌｅｘｉｂｌｅｄｙｎａｍｉｃｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔｓꎬａｊｏｉｎｔｆｌｕｃｔｕａｔｉｏｎｓｕｐｐｒｅｓｓｉｏｎｍｅｔｈｏｄｆｏｒｃｏｌｌａｂｏｒａｔｉｖｅｒｏｂｏｔｓｕｎｄｅｒｌｏｏｐ

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