目录第一节多旋翼无人机调试概述第二节多旋翼无人机飞控调试第.pptxVIP

目录第一节多旋翼无人机调试概述第二节多旋翼无人机飞控调试第三节多旋翼无人机遥控器和遥控接收机调试第四节多旋翼无人机动力系统调试

二、多旋翼无人机飞控调试调试软件是指飞控调试软件，除了价格低廉的闭源飞控外，大部分飞控都能支持调参，都有相应的调试软件。常用的几款飞控与对应的调试软件，如表5-1所示。1.调试软件表5-1飞控与调试软件飞控调试软件CC3DOpenPilotGCSF3、F4飞控Cleanflight、betaflightNAZAzadigMWCArduinoAPM、PIXHAWKMissionPlanner

二、多旋翼无人机飞控调试2.多旋翼无人机飞控调试1.PID简介在闭环自动控制技术领域里都是基于反馈的概念以减少不确定性，其反馈的要素包括三个部分：测量、比较和执行。测量关键的是被控变量的实际值与期望值相比较，用偏差来纠正系统的响应，执行调节控制。在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。2.不良的PID值的表现（1）动态响应太快或太慢。（2）控制过冲或不足。（3）抖动、无法顺利起飞和降落、自稳能力弱、摔机。

二、多旋翼无人机飞控调试2.多旋翼无人机飞控调试3.较好的PID值的表现（1）动态响应迅速、及时。（2）控制既不过冲也不欠缺。（3）无抖动、飞行平稳、自稳能力强、动作迅速有力。4.PID手动调参（1）一种是直接感受无人机的飞行情况，从感观上来判断问题所在，然后再逐步调试。（2）利用飞控调试软件的黑匣子功能，里面有记录电机在飞行过程中的震荡记录，根据记录来调试。5.PID自动调参（1）PIX飞控自动调参功能自动调参功能可以自动调整StabilizeP和RateP、RateD的参数，从而得到更高的灵活性，同时也不会过大的超调。通过在飞行中不断的roll（横滚）和pitch（俯仰）动作中来得到最佳的PID参数。

二、多旋翼无人机飞控调试2.多旋翼无人机飞控调试5.PID自动调参（2）自动调参步骤1.设定定高模式2.在起飞时确保通道7或通道8处于低位，起飞后在一个合适的高度切到定高模式（定高模式下无人机只是高度保持不变，但在水平方向会漂移，需操纵者时实控制无人机水平位置，高低位置不需要控制）。3.当无人机姿态相对稳定后，将通道7/通道8拨至高位以开启自动调参模式如果我们想终止自动调参，我们只需要把通道7/通道8打回低位，此时自动调参将会终止并且切回自动调参前的PID参数。4.经过数分钟的偏摆动作后，无人机将会切回自动调参前的PID参数，如果想测试自动调参得到的PID参数的飞行效果，需要把通道7/通道8先切回低位，再打到高位，此时使用的就是自动调参得到的PID参数。如果想继续使用自动调参前的PID参数，把通道7/通道8打到低位即可。

二、多旋翼无人机飞控调试2.多旋翼无人机飞控调试5.PID自动调参（2）自动调参步骤5.参数的保存采用自动调参参数：如果觉得自动调参得到的PID参数飞行效果不错，在给无人机上锁的时候保持通道7/通道8高位，这样新的PID参数将会保持并且覆盖自动调参前的PID参数。不采用自动调参参数：如果觉得自动调参得到的参数不理想，在给无人机上锁的时候保持通道7/通道8低位，此时自动调参得到的参数就不会保存。或者将自动调参的参数保存后再重复进行一次自动调参，有时调一次效果不好，可选择多调一次。

二、多旋翼无人机飞控调试3.F3飞控调试F3飞控1.飞控介绍Spracingf3飞行控制器简称F3飞控，是为飞手提供高性能的飞行体验而设计的，具有经过验证的传感器算法，同时还提供较强的I/O能力，较CC3D飞控使用了新一代的CPU，把设计浓缩到一个轻巧的PCB上。

二、多旋翼无人机飞控调试3.F3飞控调试F3飞控驱动1.飞控调试1）F3飞控驱动程序的安装

二、多旋翼无人机飞控调试3.F3飞控调试Chrome浏览器扩展程序安装界面Chrome浏览器两款扩展程序2）调试软件的安装

二、多旋翼无人机飞控调试3.F3飞控调试BOOT短接端口固件写入界面3）烧写固件

二、多旋翼无人机飞控调试3.F3飞控调试加速度计校准