第六章水轮机调节系统动态特性及参数整定.pptVIP

流体机械自动控制江苏大学第六章水轮机调节系统动态特性及参数整定第二节水轮机调节系统稳定性分析二、稳定余量域稳定余量定义：若闭环特征方程的根全部位于通过(-m，j0)点垂线的左边（m0），那末该系统在复平面上的稳定余量为m。稳定余量域给出了闭环主导极点离虚轴的远近程度。闭环主导极点离虚轴越远，则系统越稳定，调节时间减小。第29页，共42页，星期日，2025年，2月5日流体机械自动控制江苏大学第六章水轮机调节系统动态特性及参数整定第二节水轮机调节系统稳定性分析二、稳定余量域设原特征方程为：为该方程特征根。若将s平面虚轴向左平移m距离，则s平面变为s’平面，在s’平面内的坐标变为：即：将(2)带入(1)后得：对(3)式利用代数判据——侯维智判据可推出z的稳定域——实际上就是具有m稳定余量的稳定域，称为的稳定余量域。第30页，共42页，星期日，2025年，2月5日第六章水轮机调节系统动态特性及参数整定第1页，共42页，星期日，2025年，2月5日目录第一章概述第二章机械液压调速器第三章电气液压调速器第四章微机调速器第五章调速器与调节对象的动态特性第六章水轮机调节系统动态特性及参数整定第2页，共42页，星期日，2025年，2月5日流体机械自动控制江苏大学第六章水轮机调节系统动态特性及参数整定第一节水轮机调节系统动态特性一、数学模型结构框图调速器调节对象Gr(s)Gt(s)Gg(s)第3页，共42页，星期日，2025年，2月5日流体机械自动控制江苏大学第六章水轮机调节系统动态特性及参数整定第一节水轮机调节系统动态特性这是一个三输入单输出系统(若无测频微分，实际上与c即为一回事)。一、数学模型一般主要关心的闭环传递函数为:和两种。对给定信号，闭环传递函数为:式中为调节系统开环传递函数。对负荷扰动，闭环传递函数为:第4页，共42页，星期日，2025年，2月5日流体机械自动控制江苏大学第六章水轮机调节系统动态特性及参数整定第一节水轮机调节系统动态特性一、数学模型1、对PI型(不含测频微分电路,即当时)式中为根轨迹增益：(只与工况有关)(P201式7-5)第5页，共42页，星期日，2025年，2月5日流体机械自动控制江苏大学第六章水轮机调节系统动态特性及参数整定第一节水轮机调节系统动态特性一、数学模型2、对PID型(含测频微分电路)式中为根轨迹增益：(只与工况有关，因为，k由测频微分电路确定)(P201式7-6)第6页，共42页，星期日，2025年，2月5日流体机械自动控制江苏大学第六章水轮机调节系统动态特性及参数整定第一节水轮机调节系统动态特性二、对数频率特性与根轨迹1、开环对数频率特性(以PI型为例)Matlab软件分析第7页，共42页，星期日，2025年，2月5日流体机械自动控制江苏大学第六章水轮机调节系统动态特性及参数整定第一节水轮机调节系统动态特性能源与环境学院水轮机调节及辅助设备二、频率特性与根轨迹1、开环频率特性(以PI型为例)第七章水轮机调节系统动态特性及参数整定第一节水轮机调节系统动态特性增益裕量相位裕量第8页，共42页，星期日，2025年，2月5日1、开环频率特性(以PI型为例)校正装置参数，对，的影响（P203表7-1）。①由表中数据前5列可见：增加，增加，增加，稳定性增强。②由表中数据后5列可见：增加，增加，增加，稳定性增强。流体机械自动控制江苏大学第六章水轮机调节系统动态特性及参数整定第一节水轮机调节系统动态特性二、对数频率特性与根轨迹第9页，共42页，星期日，2025年，2月5日流体机械自动控制江苏大学第六章水轮机调节系统动态特性及参数整定第一节水轮机调节系统动态特性二、对数频率特性与根轨迹2、根轨迹分析(以PI型为例)根轨迹方程为：由于所以，根轨迹方程变为：则有：所以：第10页，共42页，星期日，2025年，2月5日