理论力学教学材料动力学普遍定理.ppt

理论力学教学材料动力学普遍定理第1页，共39页，星期日，2025年，2月5日（二）变力的功力在曲线路程中作功为（自然形式表达式）（矢量式）（直角坐标表达式）动力学元功：*第2页，共39页，星期日，2025年，2月5日（三）合力的功质点M受n个力作用合力为,则合力的功即在任一路程上，合力的功等于各分力功的代数和。动力学*第3页，共39页，星期日，2025年，2月5日（四）常见力的功1．重力的功重力的功，等于质点系的重量与其在始末位置重心的高度差的乘积，而与其的路径无关。动力学(下降为正)2．弹性力的功δ1——初变形，δ2——末变形k——弹簧常数弹性力的功只与弹簧的起始变形和终了变形有关，而与质点运动的路径无关。*第4页，共39页，星期日，2025年，2月5日若m=常量,则注意：功的符号的确定。3．万有引力的功万有引力所作的功只与质点的始末位置有关，与路径无关。动力学如果作用力偶，m,且力偶的作用面垂直转轴，则4．作用于转动刚体上的力或力偶的功设在绕z轴转动的刚体上M点作用有力，计算刚体转过一角度?时力所作的功。M点轨迹已知。*第5页，共39页，星期日，2025年，2月5日注意：圆轮作纯滚动时摩擦力F不做功(2)滚动摩擦阻力偶m的功5．摩擦力的功(1)动滑动摩擦力的功动力学若m=常量则同其他力的功计算一样。一般摩擦力做负功。6．约束反力的功约束反力元功为零或元功之和为零的约束称为理想约束。即：理性约束的约束反力做功为零。*第6页，共39页，星期日，2025年，2月5日动力学（1）光滑支承面（2）固定铰支座（3）活动铰支座、向心轴承（4）不可伸长的绳（5）联接刚体的光滑铰链（中间铰）*第7页，共39页，星期日，2025年，2月5日（五）质点系内力的功只要A、B两点间距离保持不变,内力的元功和就等于零。不变质点系的内力功之和等于零。刚体的内力功之和等于零。动力学内力功之和一般不等于零。*第8页，共39页，星期日，2025年，2月5日二动能物体的动能是由于物体运动而具有的能量，是机械运动强弱的又一种度量。（一）质点的动能（二）质点系的动能动力学瞬时量,与速度方向无关的正标量,具有与功相同的量纲,单位也是J。将质点系的运动分解为随同质心的平动和相对于质心的运动，据此计算某些问题中的动能较为方便：设质心速度为vc，则质点Mi的速度vi：*第9页，共39页，星期日，2025年，2月5日动力学即：质点系的动能等于随同质心平动的动能与相对于质心运动的动能之和。——柯尼希定理于是：式中：质心相对于质心的速度*第10页，共39页，星期日，2025年，2月5日（I为速度瞬心）1．平动刚体2．定轴转动刚体3．平面运动刚体动力学（三）刚体的动能刚体的平面运动可以分解为随质心的平动和饶过质心且垂直于运动平面的转动，所以：或：*第11页，共39页，星期日，2025年，2月5日三动能定理1．质点的动能定理：因此质点动能定理的微分形式将上式沿路径积分，可得质点动能定理的积分形式动力学两边点乘以，有*第12页，共39页，星期日，2025年，2月5日对质点系中的一质点：即质点系动能定理的微分形式质点系动能定理的积分形式动力学对整个质点系，有2．质点系的动能定理将上式沿路径积分，可得质点系动能的微分等于质点系上所有力的元功之和。在某一过程中，质点系动能的变化量，等于质点系上所有力在同一过程中所作的功的代数和。*第13页，共39页，星期日，2025年，2月5日[例1]图示系统,均质圆盘A、B各重P，半径均为R,OC水平,A上作用一矩为M(常量)的力偶；重物D重Q。求D下落h时的速度与加速度。(绳重不计，绳不可伸长，盘B作纯滚动，初始时系统静止)动力学解：研究对象：系统*第14页，共39页，星期日，2025年，2月5日对（*）式求导（注意：此时应视h为变量）得：动力学————（*）（F做功不？）*第15页，共39页，星期日，2025年，2月5日[例2]均质圆盘A：m，r，作纯滚动；滑块B：m。杆AB质量不计。斜面倾角?，摩擦系数f。求：滑块的加速度。动力学解：研究对象：系统由动能