机械原理平面连杆机构.pptVIP

第1页，共34页，星期日，2025年，2月5日常用其所含的杆数而命名，应用举例契贝谢夫四足步行机构（动画）曲柄滑块机构摆动导杆机构共同特点：机构的原动件1和从动件3的运动都需要经过连杆2来传动。机构中的运动副均为低副。故也称低副机构。构件多呈现杆的形状，如四杆机构、六杆机构等。例铰链四杆机构故常称构件为杆。第5章平面连杆机构故称连杆机构图片第2页，共34页，星期日，2025年，2月5日构件多呈现杆的形状：可实现多种运动变换和运动规律；连杆曲线形状丰富，可满足各种轨迹要求。缺点：运动链长，累积误差大，效率低；惯性力难以平衡，动载荷大，不宜用于高速运动；一般只能近似满足运动规律要求。运动副一般为低副：优点：第5章平面连杆机构第3页，共34页，星期日，2025年，2月5日5.1平面四杆机构的类型和应用5.1.1平面四杆机构的基本形式铰链四杆机构曲柄摇杆机构双曲柄机构双摇杆机构第5章平面连杆机构第4页，共34页，星期日，2025年，2月5日5.1.2平面四杆机构的演化形式5.1平面四杆机构的类型及应用1.转动副转化成移动副2.选取不同的构件为机架（机构的倒置）3.改变运动副的尺寸铰链四杆机构的倒置曲柄滑块机构的倒置演化型式四杆机构的应用基本型式四杆机构的应用第5页，共34页，星期日，2025年，2月5日5.2平面四杆机构的基本知识1.铰链四杆机构有曲柄的条件最短杆长度＋最长杆长度≤其余两杆长度之和；组成该周转副的两杆中必有一杆为最短杆。（2）铰链四杆机构有曲柄的条件最短杆为连架杆或机架。（1）周转副的条件各杆长度应满足杆长条件；杆长条件各杆长度满足杆长条件第6页，共34页，星期日，2025年，2月5日此时不论以何杆为机架，机构均为双摇杆机构。则机构为双曲柄机构；当最短杆为连架杆时，如果各杆长度不满足杆长条件，则机构无周转副，则机构为曲柄摇杆机构；当最短杆的相对杆为机架时，当最短杆为机架时，机构为双摇杆机构。结论：如果铰链四杆机构各杆长度满足杆长条件，5.2平面四杆机构的基本知识第7页，共34页，星期日，2025年，2月5日含移动副四杆机构的曲柄存在条件偏置曲柄滑块机构有曲柄的条件：最短杆长度＋偏距≤连杆的长度；连架杆为最短杆。对心曲柄滑块机构有曲柄的条件：最短杆长度≤连杆的长度；连架杆为最短杆。5.2平面四杆机构的基本知识第8页，共34页，星期日，2025年，2月5日压力角a：从动件的受力方向和速度方向所夹的锐角传动角g：压力角的余角g=900-aFαγvδgmin≥40°5.2平面四杆机构的基本知识5.2.2压力角与传动角从动件与连杆的夹角从动件与连杆所夹锐角第9页，共34页，星期日，2025年，2月5日最小传动角的确定：5.2.2压力角与传动角⑴曲柄摇杆机构的γmin出现在主动件曲柄与机架共线的两位置之一。第10页，共34页，星期日，2025年，2月5日⑵曲柄滑块机构的?min出现在曲柄与导路垂直的位置gmin⑶导杆机构在任何位置?min都等于90o。5.2.2压力角与传动角第11页，共34页，星期日，2025年，2月5日5.2.3急回运动和行程速比系数5.2平面四杆机构的基本知识（1）急回运动t2t1（2）行程速比系数Kv2v1K=180＋θ°180－θ°=结论极位夹角θ≠0，机构有急回运动特性偏置曲柄滑块机构摆动导杆机构第12页，共34页，星期日，2025年，2月5日F?=0连杆与曲柄在两个共线位置时，主动件摇杆通过连杆作用于从动件曲柄上的力F通过其回转中心，??0，曲柄不能转动。F?=0g=0a=90°有效分力等于零5.2.4死点位置5.2平面四杆机构的基本知识机构的这种位置称为“死点”。曲柄滑块机构摆动导杆机构曲柄摇杆机构第13页，共34页，星期日，2025年，2月5日如何使机构顺利通过死点位置？利用飞轮惯性机构错位排列5.2平面四杆机构的基本知识第14页，共34页，星期日，2025年，2月5日利用死点位置飞机起落架工件PABCD1234工件ABCD1234工件P钻孔夹具T??0ABCDF