旋转倒立摆机械结构与参数说明.pdfVIP

一、机械结构图及尺寸说明

这个很重要，如果匹配不好很难实现倒立，详细细节请看第二章。

表2-1系统参数表（在实物制作过程中稍微有所改动）

符号意义及单位数值(类型)

L摆杆质心到转轴距离/m0.075（常量）

m摆杆质量/kg0.0458（常量）

摆杆直径/mm8（常量）

r旋臂长度/m0.2（常量）

旋转臂直径/mm8(常量)

-4

J旋臂的转动惯量/28.886x10（常量）

1kg⋅m

-4

J摆杆对质心转动惯量/23.435x10（常量）

2kg⋅m

g重力加速度/m⋅s−29.8（常量）

V−1（变量）

x摆杆质心方向速度/m⋅s

x

V−1（变量）

y摆杆质心方向速度/m⋅s

y

θ旋臂角位移/rad（变量）

θ−1（变量）

旋臂角速度/rad⋅s

1.Mechanicalstructurediagramanddimensionaldescription

Thisisveryimportant.Ifthematchingisnotgood,itwillbedifficulttoachievehandstand.PleaseseeChapter2ofthepaperfordetails.

Table