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在F?0的条件下，进一步判断运动链是否具有确定的运动。平面五杆运动链F?3n?2pL?pH?3?4?2?5?2原动件数?F,运动链内部的运动关系不确定。运动链不能成为机构。原动件数?F,运动链内部各构件运动关系确定。运动链成为机构。第30页，共67页，星期日，2025年，2月5日平面四杆运动链F?3n?2pL?pH?3?3?2?4?1原动件数?F，运动链内部的运动关系将发生矛盾，其中最薄弱的构件将会损坏。运动链不能成为机构。原动件数?F，运动链内部各构件运动运动关系确定。运动链成为机构。运动链成为机构的条件：取运动链中一个构件相对固定作为机架，运动链相对于机架的自由度必须大于零，且原动件的数目等于运动链的自由度数。第31页，共67页，星期日，2025年，2月5日二、平面机构运动简图的绘制机构运动简图，是设计与分析机构的常用基本图形，必须掌握其绘制方法。绘制运动简图时，主要应注意：⑴根据机械的功能，仔细观察机构的工作原理。首先找到原动件、机架和从动件。⑵从原动件开始，按照运动的传递过程，分析各构件之间的相对运动性质，确定活动构件的数目、运动副的类型和数目。⑶选择与机械多数构件的运动平面平行的平面，作为机构运动简图的视图平面。⑷选择适当的机构运动瞬时位置和比例尺μl(m/mm)，定出各运动副之间的相对位置，用规定的符号将各运动副表示出来，用直线和曲线将同一构件上各运动副元素连接起来。⑸从原动件开始，按运动传递顺序标出各构件的编号和运动副代号。在原动件上标出箭头以表示其运动的方向。采用解析法进行机构分析和设计时，尺寸比例就不一定严格要求，这种图形称为机构运动示意图。第32页，共67页，星期日，2025年，2月5日平面机构运动简图绘制举例偏心泵1234机构运动简图绘制是一项基本的能力训练，而这种能力的培养，需要随时随地注意日常生活和生产中所遇到的各种机械，多做绘制其机构运动简图的练习，才能逐渐熟练和掌握。第33页，共67页，星期日，2025年，2月5日计算错误的原因：三、计算机构自由度时应注意的问题举例飞机起落架机构自由度计算解n?5，pL?6，pH?0F?3n?2pL?pH?3?5?2?6?3错误的结果！两个转动副第34页，共67页，星期日，2025年，2月5日1。复合铰链两个以上的构件在同一处以转动副联接所构成的运动副。k个构件组成的复合铰链，有(k-1)个转动副。例计算图示机构自由度解：B、C、D、E处为复合铰链，转动副数均为2。12345678ABCDEFn?7，pL?10，pH?0F?3n?2pL?pH?3?7?2?10?1机构运动演示第35页，共67页，星期日，2025年，2月5日注意：识别复合铰链，分辨清楚哪几个构件在同一处形成了转动副123134212344132两个转动副两个转动副两个转动副两个转动副第36页，共67页，星期日，2025年，2月5日1）机构自由度计算1F?3n?2pL?pH?3?3?2?3?1?2未考虑局部自由度计算结果，不正确。2。局部自由度定义：机构中某些构件所具有的仅与其自身的局部运动有关的自由度。计算时应将局部自由度除去不计。2）机构自由度计算2设想将滚子与从动件焊成一体F?3?2?2?2?1?1考虑局部自由度计算结果，正确。或者：计算时减去局部自由度F?3?3?2?3?1?1(局部自由度)?1局部自由度常发生在为减小高副磨损而将滑动摩擦变成滚动摩擦所增加的滚子处第37页，共67页，星期日，2025年，2月5日3.虚约束虚约束：机构中不起独立限制作用的重复约束。计算具有虚约束的机构的自由度时，应先将机构中引入虚约束的运动副或运动链部分除去。虚约束发生的场合⑴两构件间构成多个运动副两构件构成多个导路平行的移动副两构件构成多个接触点处法线重合的高副两构件构成多个轴线重合的转动副第38页，共67页，星期日，2025年，2月5日52134EF5⑵两构件上某两点间的距离在运动过程中始终保持不变未去掉虚约束时F?3n?2pL?pH?3?4?2?6?0