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智能运料小车控制系统设计与实践

目录

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2国内外发展现状调研．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2.1国内研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.2.2国外研究前沿．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

1.3主要研究内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

1.4本文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

智能运料小车系统总体方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.1系统设计目标与核心功能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

2.2系统总体架构规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

2.2.1上位机监控中心设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

2.2.2小车本体控制单元设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

2.3关键技术选型论证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

2.3.1导航定位技术选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

2.3.2驱动控制技术选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

2.3.3通信交互技术选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

2.4系统硬件平台搭建方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

智能运料小车硬件系统实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

3.1主控单元选取与接口设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

3.2导航与感知模块构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

3.2.1定位传感器集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

3.2.2景像识别传感器集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

3.3驱动执行机构配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

3.3.1电机选型与参数计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

3.3.2电机驱动模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

3.4通信模块实现方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63

3.4.1无线通信接口搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64

3.4.2通信协议设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73

3.5电源管理单元设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74

智能运料小车软件系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76

4.1软件系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．80

4.2上位机监控软件开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．83

4.2.1人机交互界面设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．85

4.2.2任务调度与管理逻辑实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．88

4.2.3小车状态监控与数据可视化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．90

4.3小车嵌入式软件开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．91

4.3.1核心控制流程设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．95

4.3.2导航算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．99

4.3