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2025年第04期人工智能

胃肠镜辅助检查机器人设计研究

杨浦权

（欧太医疗科技(广州)有限公司，广东广州510120）

摘 要：现阶段运用机器人装置优化胃肠镜检查已经成为消化内镜检查的主要途径，本文在了解胃肠镜辅

助检查机器人设计要求的基础上，详细说明了胃肠镜辅助检查机器人设计的关键方案，并对其中的手柄控制装

置、胃肠镜推送装置与机器人整体设计方案等展开详细分析，同时介绍了该检测机器人交互指令的设计方案。根

据对胃肠镜辅助检查机器人的功能测试，可以看到该技术的定位精度足够，且能切实优化息肉检测与评估的技

术路径，值得推广。

关键词：胃肠镜；检查机器人；交互控制方案；息肉检查

国际癌症组织的最新统计结果显示，结直肠癌与根据结肠与胃的不同位置采取相应的手法，而在采用机

胃癌是临床上较为常见的消化系统恶性肿瘤，仅以2023器人控制模式后，应保证结构操作灵活，尽可能简化各

年为例，全球范围内的结直肠癌发病患者数量超过320类镜检操作过程。

万，死亡患者数量超过170万，及早诊断与治疗对降低患二、胃肠镜辅助检查机器人的结构设计

者死亡率的意义重大[1]。胃肠镜是目前诊断消化系统疾（一）手柄控制装置

病的有效手段。在传统的影像学检查中，需要操作者将本次胃肠镜检查手柄控制装置的主要结构包括外

纤维软镜从肛门（或口腔）插入，且检查过程需要持续壳、手柄卡扣、驱动建立、卡盘、承载轴承等几部分（见

推动、转动设备，对医师的操作技能要求非常高。为解图1），为满足装置的灵活性要求，在手柄操作中可用手

决上述问题，需要探索一种新的胃肠镜检查手段，而机柄卡扣固定手柄部，防止松动，手柄大小拨轮各卡入一

器人技术的进一步发展则成为解决上述问题的关键，值个拨轮卡盘中，拨轮卡盘之间需要相对转动。同时手柄

得关注。控制装置采用三个角接触轴承设计方法，在该装置的中

一、胃肠镜辅助检查机器人设计要求间位置共同夹住两个拨轮卡盘，并且该装置能在壳体的

为最大限度满足胃肠镜检查的技术要求，在本次作用下提供稳定的预紧力。上述设计方法不仅可保证波

机器人设计中需重点满足以下几方面的要求：（1）保护轮转动的流畅性，也可保证整个机器人装置机载运行过

患者安全。对于医生而言，在胃肠镜检查辅助机器人设程中有良好的稳定性。

计中需用机器人取代医生的双手操作，而镜检本身具有

一定的介入特征，若不能有效处理将会对身体安全构成

威胁。为解决这个问题，将利用机器人控制方案来替代

医生的感知，达到优化胃肠镜检查路径的目标。（2）保

护胃肠镜设备安全。辅助检查机器人的出现会提升整

个检查过程的自动化水平，而胃肠镜设备本身的造价昂

贵，在临床检查中应警惕因为不合理操作而造成设备损

坏，因此在装置设计中应考虑操作器械的受力范围，尽图1手柄控制装置

可能改进检查机器人的装置结构。（3）灵活性要求。人在机器人驱动模式下，将通过波轮卡盘上的同步带

体消化系统的结构复杂，在传统检查方案中需要医生轮带动卡盘运动，进而带动波轮转动，该构型可为不同

型号的胃肠镜手柄更换拨轮卡盘。而在胃肠镜检查开始

作者简介：后，该装置需要医生左右手相互配合转动，并用手柄装

杨浦权（1991—），男，汉族，广东韶关人，函授本置的自转功能解决胃肠镜转动过程中的装置扭矩情况，

科，研究方向：肠胃镜医疗器械操作机械人、内窥镜器械[2]。在本次结构设计中会利用步

因此能避免装置的破坏

内部靶向注射。