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变曲率工况下工业机器人示教技术的创新与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代制造业快速发展的背景下，工业机器人作为实现自动化生产的关键装备，其应用范围不断拓展。从汽车制造、电子设备生产到航空航天、医疗器械制造等众多领域，工业机器人都发挥着举足轻重的作用。在汽车制造中，工业机器人能够完成焊接、装配、喷涂等复杂工序，提高生产效率和产品质量；在电子设备生产中，它们可以实现微小元器件的精确组装，有效保障产品的可靠性。

变曲率工况在制造业中极为常见，如在汽车车身的曲面焊接、航空发动机叶片的打磨以及管道的内壁检测等工作场景中，均涉及到变曲率的作业需求。在汽车车身焊接时，车身的曲面形状复杂多变，机器