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某六自由度工业机械手的大臂结构设计和计算案例

目录

TOC\o1-3\h\u22721某六自由度工业机械手的大臂结构设计和计算案例 1

86121.1大臂回转缸的设计计算 1

300371.2油缸定片连接螺钉的校核 4

75921.3机械手大臂升降缸的设计和计算 5

284631.4机械手的不自锁的条件 7

1.1大臂回转缸的设计计算

机械手的大臂即机身是支撑手臂的部件，又是带动其运动的部件，主要是实现臂部的升降、回转、仰俯等运动的机构。由于采用驱动装置、传动装置、导向装置的不同，机身的结构布局也不同，此处采用回转缸置于升降缸之上导向杆布置在活塞缸内部的机身结构。手臂回转所需驱动力矩：采用回转油缸实现手臂回转运动。驱动手臂回转的力矩，应该与手臂起动时所产生的惯性力矩以及各密封装置处的摩擦阻力矩，回转油缸的压力矩相平衡。（轴承处的摩擦力矩忽略不计）则有：

(1.1)

图1.1手臂受力分析

式中：--密封装置处的摩擦力矩；（如图1.1）；

(1.2)

--动片外径与油缸壁密封装置处的摩擦阻力矩，

--动片侧面与缸体的密封摩擦阻力矩）。

(1.3)

(1.4)

取b=0.08m；=0.006m；R=0.06m；r=0.03；=0.5；

手臂起动时所产生的惯性力矩：

(1.5)

式中：—回转缸的动片的角速度变化量，在起动的过程中=（弧度/秒）；

—起动的时间；

—手臂回转部件(包括工件)对回转轴的转动惯量。

=30.8

设等角速度=40°/s；起动时间为t=1s；则：

kg/m

--回转油缸的回油腔的背反压力

kg/cm(1.6)

式中：—回转油腔压力，一般取=0.2P=0.2×35=7kg/

kg/m

所以驱动力矩：

kg/m

摆动油缸内径的计算：

(1.7)

式中：M—作用在动片(即输出轴)上的外载力矩(kg㎝)；

P—回转油缸的工作压力（）取P=35；

d—输出轴与动片连接处的直径（cm）；

b—动片的宽度（cm），为减小动片与输出轴的连接螺钉所受的载荷及动片的悬伸长度，选择动片宽度（即油缸长度）可按2b/(D-d)≥2选用（cm）初取b=8cm；

D—回转油缸的内径。

cm

查表取D=12cm。

流量的计算：

油缸的内径D确定后，由强度条件计算所需的最小的油缸壁厚，依据材料力学的薄壁筒公式，油缸的壁厚可用下式计算：

(1.8)

式中—计算压力，其值比油缸的最大工作压力P大20～30﹪，即

=（1.2～1.3）P(1.9)

D—油缸内径cm；

—油缸材料的许用应力kg/，kg/，其中为油缸材料的抗拉强度（kg/）。

N—安全系数，一般取n=3～5=600kg/（铸铁）

cm

现根据结构需要取=25mm

选择键并校核强度：转轴的直径为60mm，选键为：

键高h×键宽b=11×18（mm）,选取长度为50mm。假定载荷在键的工作面上均匀分布，普通平键连接的强度条件为：

(1.10)

式中：T—传递的转矩（N·m）；

k—键与轮毂槽的接触高度，k=0.5h·mm；

l—键的工作长度，单位为mm；

圆头平键l=l-bmm；

d—转轴的直径。(mm)--许用的积压应力MPa，代入数据：

查表：键的材料选用钢有轻微冲击时，=100～120MPa故键的强度满足要求。

1.2油缸定片连接螺钉的校核

图1.2定片与固定轴的螺钉连接方式

定片与固定轴的用螺钉连接方式如图1.2所示:联接螺钉一般为偶数，对称的安装，并用两销定位。其作用是：使定片与固定轴的配合紧密接触不留间隙，当油腔通过压力油时，定片受油压的作用产生一个合成液压力矩，克服输出轴上所受的外载荷力矩反作用在