第三章机器人的驱动.pptVIP

优点：（1）利用气缸可以实现高速直线运动；（2）利用空气的可压缩性容易实现力控制和缓冲控制；

（3）无火灾危险和环境污染；

（4）系统结构简单，价格低。缺点：（1）由于空气的可压缩性，高精度的位置控制和速度控制都比较困难，驱动刚性比较差；

（2）虽然撞停等简单动作速度较高，但在任意位置上停止的动作速度很慢；（3）噪音大；气动驱动的特点：第29页，共41页，星期日，2025年，2月5日机械工程与汽车学院*第1页，共41页，星期日，2025年，2月5日新型执行装置：压电执行装置：利用在压电陶瓷等材料上施加电压而产生变形的压电效应。形状记忆合金执行装置：利用镍钛合金等材料具有的形状随温度变化，温度恢复时形状也恢复的形状记忆性质。第2页，共41页，星期日，2025年，2月5日3.1直流电机驱动（DCmotor）1.直流电机工作原理止口左手定则直流电动机通过换向器将直流转换成电枢绕组中的交流，从而使电枢产生一个恒定方向的电磁转矩。T=BILr换向器电刷第3页，共41页，星期日，2025年，2月5日2.矩频特性曲线：电流控制曲线和电压控制曲线。3.直流电机的控制方式改变电压或电流控制转速和转距。其中，KE为电动势常数，KF为转矩常数。PWM(PulseWidthModulation)控制是利用脉宽调制器对大功率晶体管开关放大器的开关时间进行控制，将直流电压转换成某一频率的矩形波电压，加到直流电机的电枢两端，通过对矩形波脉冲宽度的控制，改变电枢两端的平均电压达到调节电机转速的目的。第4页，共41页，星期日，2025年，2月5日优点：调速方便（可无级调速），调速范围宽，低速性能好（启动转矩大，启动电流小），运行平稳，转矩和转速容易控制。4.直流电机的特点书籍是进步的阶梯缺点：换相器需经常维护，电刷极易磨损，必须经常更换，噪音比交流电机大。第5页，共41页，星期日，2025年，2月5日3.2交流电机驱动（ACmotor）ACservomotor止口第6页，共41页，星期日，2025年，2月5日第7页，共41页，星期日，2025年，2月5日第8页，共41页，星期日，2025年，2月5日第9页，共41页，星期日，2025年，2月5日1.工作原理第10页，共41页，星期日，2025年，2月5日2.矩频特性曲线同步电机：定子是永磁体，所谓同步是指转子速度与定子磁场速度相同。异步电机：转子和定子上都有绕组，所谓异步是指转子磁场和定子间存在速度差（不是角度差）。第11页，共41页，星期日，2025年，2月5日同步电机的特点：体积小。用途：要求响应速度快的中等速度以下的工业机器人；机床领域。伺服电机的精度由编码器的精度决定。3.交流电机的特点4.交流电机的控制方式改变定子绕组上的电压或频率，即电压控制或频率控制方式。特点：无电刷和换向器，无产生火花的危险；比直流电机的驱动电路复杂、价格高。异步电机的特点：转子惯量很小，响应速度很快。用途：中等功率以上的伺服系统。第12页，共41页，星期日，2025年，2月5日3.3步进电机驱动（steppingmotor）步进电机驱动系统主要用于开环位置控制系统。优点：控制较容易，维修也较方便，而且控制为全数字化。缺点：由于开环控制，所以精度不高。第13页，共41页，星期日，2025年，2月5日步进电机有三种：永磁式PM（permanentmagnet）；反应式（也称可变磁阻式）VR（variablereluctance），在欧美等发达国家80年代已被淘汰；混合式HB（hybrid），混合式是指混合了永磁式和反应式的优点，混合式步进电机的应用最为广泛。步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。简单说：当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（及步进角）。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。1.工作原理第14页，共41页，星期日，2025年，2月5日PM式步进电机转子是永磁体，定子是绕组，在定子电磁铁和转子永磁体之间的排斥力和吸引力的作用下转动，步距角一般为7.5o~90o。