位姿约束下的双向扩展机械臂路径规划方法.pdfVIP

第卷第期计算机集成制造系统

307Vol.30No.7

年月

20247ComuterInteratedManufacturinSstemsJul2024

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DOI10.13196.cims.2023.0040

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位姿约束下的双向扩展机械臂路径规划方法

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12+1212122

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刘光辉高嘉豪孟月波徐胜军韩九强

(,;

西安建筑科技大学信息与控制工程学院陕西西安

1.710055

,)

西安市建筑制造智动化技术重点实验室陕西西安

2.710055

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摘要针对机械臂路径规划方法存在的规划效率低连杆通过性差路径粗糙等问题以渐进最优快速随机

*,(*)。,

搜索树RRT为基础提出一种位姿约束下的双向扩展机械臂路径规划方法PCO-BT-RRT首先设计目标偏

*(*),*,

置引导的双向扩展RRT算法BT-RRT改进了RRT算法的初始化过程将起始点和目标点分别作为两棵随

,,,

机树的初始节点并通过目标偏置策略引导其以一定概率相向生长加快探索未知区域在保证路径代价较低的同

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时提升路径生成速度其次提出一种位姿约束路径优化策略PCO采用机械臂运动学模型和碰撞检测规则共

,;,,

同约束新节点扩展过程寻找机械臂可达空间内的避障路径对生成路径剪枝剔冗缩短可行路径长度同时对消

,。,

冗节点以迭代调整的方式进行平滑优化提高路径生成质量通过仿真实验分析验证了所提方法在路径规划问

;,。

题上的显著性成效在自主研发的BIM