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机器人控制系统面试题目及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

简述机器人控制系统的基本组成及其各部分的功能。

二、

什么是机器人运动学？请区分正向运动学和逆向运动学的定义和应用场景。

三、

PID控制器有哪些基本组成部分？请解释每个部分的作用，并说明比例（P）、积分（I）、微分（I）三个参数对控制性能的影响。

四、

在机器人控制中，什么是前馈控制？它与反馈控制相比有什么优势和局限性？

五、

某机械臂的关节角度测量存在噪声，请提出至少两种方法来抑制噪声对控制精度的影响，并简述其原理。

六、

解释什么是机器人动力学模型。为什么在需要高精度、快