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船用起重机吊物波浪补偿控制：技术、挑战与创新

一、引言

1.1研究背景与意义

在海洋开发与海上运输领域，船用起重机是不可或缺的关键设备，承担着货物装卸、海上救援、海洋工程建设等重要任务。然而，船舶在海上作业时，不可避免地会受到海浪、海风等复杂海洋环境因素的影响，其中波浪的作用对船用起重机的作业影响尤为显著。海浪的周期性起伏使得船体产生升沉、横摇、纵摇等多自由度的运动，这些运动通过起重机的基座传递到吊臂和吊物上，导致吊物出现剧烈的摆动和位移。

这种因波浪引起的吊物不稳定现象，给船用起重机的作业带来了诸多严峻挑战。从作业安全角度看，吊物的大幅度摆动增加了其与周围物体碰撞的风险，一旦发生碰撞，不